[实用新型]一种用于固定幕墙清洁机器人的吸盘控制系统

权利要求书

1.一种用于固定幕墙清洁机器人的吸盘控制系统，包括吸盘，其特征为，所述吸盘控制系统还包括：控制中心，以及连接所述吸盘和控制中心，用于对所述吸盘进行抽取空气或通气的抽真空单元；连接所述控制中心，用于接收铺设命令或释放命令的收信单元；连接所述控制中心，用于感应所述吸盘接触幕墙的感应单元一。

2.如权利要求1所述的吸盘控制系统，其特征为，所述吸盘控制系统还包括：连接于吸盘和控制中心，用于接收控制中心命令，带动所述吸盘沿垂直于幕墙方向伸出或缩回的伸缩单元；连接于所述抽真空单元和控制中心，用于感应所述吸盘已被全部释放的感应单元二。

3.如权利要求2所述的吸盘控制系统，其特征为，所述控制中心用于：接收所述收信单元发送的铺设命令，控制所述伸缩单元伸出，从而带动所述吸盘接触幕墙；接收所述感应单元一感应到吸盘接触幕墙时，发送的触发信号一，控制抽真空单元对所述吸盘进行抽取空气操作，以使吸盘与幕墙的接触面处于真空或接近真空状态；接收收信单元发送的释放命令，控制所述抽真空单元对所述吸盘进行通气操作，以使吸盘与幕墙原处于真空或接近真空的接触面充气，从而使吸盘与幕墙之间分离；接收感应单元二感应到吸盘已被全部释放时，发送的触发信号二，控制伸缩单元缩回，从而带动所述吸盘缩回。

4.如权利要求3所述的吸盘控制系统，其特征为，所述吸盘控制系统还包括：连接所述控制中心和吸盘，用于驱动所述吸盘沿平行于幕墙、垂直于幕墙长度方向移动的水平驱动单元；连接于控制中心和伸缩单元，用于感应伸缩单元带动吸盘缩回完成的感应单元三；当需要吸盘沿平行于幕墙、垂直于幕墙长度方向移动时，控制中心接收感应单元三感应到伸缩单元缩回时，发送的触发信号三，控制水平驱动单元驱动所述吸盘沿平行于幕墙、垂直于幕墙长度方向移动。

5.如权利要求4所述的吸盘控制系统，吸盘控制系统还包括：连接所述吸盘与水平驱动单元之间的水平移动单元，所述水平驱动单元通过驱动所述水平移动单元移动，从而带动所述吸盘移动。

6.如权利要求5所述的吸盘控制系统，其特征为，所述水平驱动单元包括水平驱动模块和引导机构，所述水平移动单元包括相互连接的连接机构和导向机构，所述连接机构连接吸盘；所述水平驱动模块用于驱动所述水平单元移动；所述导向机构被限制在所述引导机构中移动，从而限制连接机构在引导机构方向上的移动，进而限制所述吸盘在引导机构方向上的移动。

7.如权利要求6所述的吸盘控制系统，其特征为，所述抽真空单元包括：抽气模块和充气模块；当控制中心控制抽真空单元对所述吸盘进行抽取真空操作时，所述抽气模块工作，抽取吸盘内空气，所述充气模块不工作；当控制中心控制抽真空单元对所述吸盘进行通气操作时，所述充气模块工作，对所述吸盘进行充气，所述抽气模块不工作。

8.如权利要求6所述的吸盘控制系统，其特征为，所述抽真空单元包括：吸气模块和密封模块；当控制中心控制抽真空单元对所述吸盘进行抽取真空操作时，所述吸气模块工作，抽取吸盘内空气，所述密封模块密封所述吸盘；当控制中心控制抽真空单元对所述吸盘进行通气操作时，所述密封模块释放对所述吸盘的密封，所述吸气模块不工作。

9.如权利要求7或8所述的吸盘控制系统，其特征为，所述吸盘至少为两组，且至少存在1组吸盘被固定在墙面。

10.如权利要求9所述的吸盘控制系统，其特征为，所述吸盘为3组，至多存在1组吸盘与墙面分离。