[实用新型]一种安装有角度测量装置的机械臂

说明书

本实用新型涉及机械自动化技术领域，具体为一种安装有角度测量装置的机械臂，包括底座，在底座上设置有转台，第一机械臂的后端设置在转台上，第一机械臂前端与第二机械臂的后端铰接，第二机械臂的前端与第三机械臂的后端铰接，第三机械臂的前端设置有工作部件，在第二机械臂的外侧设置有机械臂外壳，在机械臂外壳上设置有角度测量装置。本实用新型采用在机械臂上设置角度测量装置的技术方案，克服了外用测量装置不好固定、位置空间的技术问题。在测量角度时，可以在其他工位上设置一些便于测量的卡尺等工具，便于测量误差，从而方便调节机械臂的各个位置，提高工作精度及产品合格率。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，具体为一种安装有角度测量装置的机械臂。

背景技术

伴随现代化进程的飞速发展，工业自动化，流水线工厂的发展，使得更多的机械臂、机器人替代人工进行生产加工。利用机械臂生产节奏加快，错误率低，能实现很多人工不能完成的功能。对机械臂的控制直接影响了自动化生产的效率。

在很多精度要求高的领域，基本上也是采用机械臂或者机器人代理人工，以保证产品的合格率以及生产的高效率。在精度要求高的领域，对机械臂的及各个工位之间的位置精度要求也高。由于安装误差的存在，导致安装好的机械臂与各个工位之间的位置偏差超出了精度的要求，需要进行调整。由于安装后各个部件之间的的位置固定，且有的部件之间距离较近用测量工具不好测量，就导致测量后的数据依旧有偏差，影响产品的合格率。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题：机械臂与各个工位在安装后的位置偏差超出产品精度要求时，需要进行调整，由于安装工位的位置关系，会导致测量偏差角度时不好测量，为解决上述问题，提供一种安装有角度测量装置的机械臂。

一种安装有角度测量装置的机械臂，包括底座，在底座上设置有转台，第一机械臂的后端设置在转台上，第一机械臂前端与第二机械臂的后端铰接，第二机械臂的前端与第三机械臂的后端铰接，第三机械臂的前端设置有工作部件，在第二机械臂的外侧设置有机械臂外壳，在机械臂外壳上设置有角度测量装置。

角度测量装置包括设置在机械臂外壳上的外框架，在外框架内设置有竖直框架，外框架上设置有与竖直框架连接的滑动轨道，在竖直框架内设置有滑块，在外框架上设置有滑块上推装置，在外框架的上端设置有滑块固定装置。

滑块上推装置包括与外框架连接的两个伸缩杆，两个伸缩杆之间通过连接座连接，连接座的外侧设置有按钮，内侧与升降杆的一端铰接，升降杆的另一端与滑块铰接，在连接座和外框架之间设置有升降杆助推装置。

升降杆助推装置包括设置在连接座下端的左支座，左支座与左支杆一端铰接，外框架下端设置有右支座，右支座与右支杆一端铰接，左支杆与右支杆的另一端均与支撑座铰接，在支撑座的上端设置有弹性凸起。

升降杆的后端设置有与连接座铰接的铰接杆，升降杆的前端设置有夹紧装置，在升降杆的前端设置有凹槽，在凹槽内设置有柱销。

夹紧装置包括两个与柱销铰接的夹紧杆，两个夹紧杆对称布置，夹紧杆的外端内侧设置有连接柱，在夹紧杆的里端外侧设置有松开凸起，在两个夹紧杆的里端内侧之间设置有弹簧II。

滑块的两侧设置有竖向凸起，竖直框架内设置有与竖向凸起配合的竖直滑槽，在滑块的外侧下端设置有与滑块上推装置铰接的铰接孔，在滑块的外侧上端设置有指针连接孔，在滑块的上端设置有竖向连接孔。

滑块上端设置有立柱，立柱上均布有圆球型凸起，在外框架上设置有与立柱配合的滑块固定装置，滑块固定装置包括设置在外框架上滑槽内的竖直框架上端，在竖直框架上端中设置有小滑槽，小滑槽内设置有两个对称布置的固定卡块，每个固定卡块与竖直框架上端之间均设置有弹簧I，在固定卡块上设置有与立柱配合的半球形固定槽。