[实用新型]一种蜘蛛手高速机器人

权利要求书

1.一种蜘蛛手高速机器人，包括顶座、摆动座、设置在所述顶座上的操纵电机、末端与所述操纵电机传动连接的摆臂、尾部与所述摆臂头部枢转连接的支撑臂，所述操纵电机驱动所述摆臂上下摆动，所述摆臂在水平面内做360度环形阵列均匀分布，所述摆臂为3个，即相邻两个摆臂在水平面内夹角为120度，其特征在于，所述摆臂头部设有定轴，所述定轴轴线与所述摆臂轴线垂直，所述定轴两端设有球头，所述支撑臂由两根平行的刚性杆组成，所述刚性杆顶部设有与所述球头配合的球形坑，所述摆动座边缘设有球头，所述刚性杆底部设有与所述球头配合的球形坑，所述摆臂尾部设有沿所述摆臂尾部枢转轴周向延伸的摆动检测片，所述顶座上设有检测所述摆动检测片位置的摆动传感器，所述顶座上设有旋转电机，所述摆动座中心设有安装座，所述安装座与所述摆动座转动连接，所述安装座的转动轴线竖直，所述安装座与所述旋转电机的主轴之间连接有伸缩传动轴，所述伸缩传动轴与所述安装座以及旋转电机主轴之间均连接有万向联轴器，所述旋转电机的主轴上设有旋转检测片，所述顶座上设有用于检测所述旋转检测片位置的旋转传感器，所述顶座底部设有捕捉摆动座位置的动作捕捉相机，两个相互平行刚性杆之间连接有连接件。

2.根据权利要求1所述的一种蜘蛛手高速机器人，其特征是，所述操纵电机与所述摆臂传动机构包括与所述摆臂尾部连接的从动轴、与所述从动轴平行的中间轴，所述操纵电机的主轴上设有主动齿形带轮，所述从动轴上设有从动齿形带轮，所述中间轴上设有中间大齿形带轮和中间小齿形带轮，所述中间小齿形带轮与所述从动齿形带轮之间连接有从齿形带，所述中间大齿形带轮与所述主动齿形带轮之间连接有主齿形带。

3.根据权利要求2所述的一种蜘蛛手高速机器人，其特征是，所述中间轴为花键轴，所述中间大齿形带轮以及中间小齿形带轮上均设有花键孔。

4.根据权利要求1所述的一种蜘蛛手高速机器人，其特征是，所述操纵电机与所述摆臂传动机构为行星齿轮减速器，所述行星齿轮减速器包括层层叠加的行星齿轮组，所述行星齿轮组包括外圈齿轮座、旋转盘、设置在所述旋转盘上的行星齿轮，所述行星齿轮至少三个且沿所述旋转盘中心360度环形阵列均匀分布，所述旋转盘外侧中心设有输出轴，所述行星齿轮与所述外圈齿轮座啮合，所述外圈齿轮座上设有连接孔，所述连接孔内设有串联各外圈齿轮座的拉杆，位于所述行星齿轮减速器中间的行星齿轮组中的输出轴上设有与相邻行星齿轮组上的行星齿轮啮合的输出齿轮。

5.根据权利要求1所述的一种蜘蛛手高速机器人，其特征是，所述伸缩传动轴包括套管、插入所述套管的主杆，所述套管内设有与所述主杆配合的伸缩孔，所述套管上设有所述沿所述套管长度方向延伸的条形孔，所述主杆上设有伸出所述条形孔的导向柱，所述导向柱为锥形柱，所述条形孔侧面为斜面。

6.根据权利要求1所述的一种蜘蛛手高速机器人，其特征是，所述连接件为拉簧。