[实用新型]一种缓冲机械手

说明书

本实用新型涉及一种缓冲机械手。其包括固定座、两个机械手臂、夹爪和用于驱动机械手臂转动的液压缸，固定座固定安装于井架上，机械手臂转动连接于固定座上，液压缸一端转动连接于固定座上，另一端转动连接于机械手臂上；夹爪通过连接件安装于两个机械手臂中间，且呈水平方向设置。该缓冲机械手通过远程操作液压缸、左油缸和右油缸动作，夹持住管柱，并将管柱缓慢送至井口处，代替人工作业；两个机械手臂形成平行四边形框架结构保证夹爪在机械手臂伸出或者收回时均处于水平状态；通过在夹爪内设置耐磨板有助于延长夹爪的使用寿命；整个缓冲机械手降低了人工作业的危险性，减轻人工作业强度，使用方便，实用性强。

技术领域

本实用新型涉及一种缓冲机械手。

背景技术

钻井过程中管具通过游车大钩或气动(液动)小绞车提升，管具下端离开钻机坡道或管柱输送装置(动力猫道)瞬间，管具下端向井口方向冲击力较大，现在主要依靠人力来缓冲，劳动强度大、危险性高；现在急需一种专用设备，通过无线遥控或远程控制台操作，代替人工完成上述作业。

实用新型内容

本实用新型旨在解决上述问题，提供了一种缓冲机械手，该缓冲机械手通过远程操作液压缸、左油缸和右油缸动作，夹持住管柱，并将管柱缓慢送至井口处，代替人工作业；两个机械手臂形成平行四边形框架结构保证夹爪在机械手臂伸出或者收回时均处于水平状态；通过在夹爪内设置耐磨板有助于延长夹爪的使用寿命；其采用的技术方案如下：

一种缓冲机械手，包括固定座、两个机械手臂、夹爪和用于驱动机械手臂转动的液压缸，所述固定座固定安装于井架上，所述机械手臂转动连接于固定座上，所述液压缸一端转动连接于固定座上，另一端转动连接于机械手臂上；所述夹爪通过连接件安装于两个机械手臂中间，且呈水平方向设置，所述夹爪包括基座、左夹爪、右夹爪、用于驱动左夹爪的左油缸和用于驱动右夹爪的右油缸，所述左油缸一端与基座相连，另一端与左夹爪相连；所述左夹爪一侧转动连接于基座上；所述右油缸与左油缸对称分布于基座两侧，且其一端与基座相连，另一端与右夹爪相连；所述右夹爪一侧转动连接于基座上，且与左夹爪对称分布。

在上述技术方案的基础上，所述机械手臂包括前臂和后臂，且前臂最低点高于后臂的最低点；所述液压缸的活塞杆转动连接于前臂上。

在上述技术方案的基础上，所述连接件包括两块连接板、第一轴和第二轴，所述两个机械手臂的后臂通过第一轴连接，所述连接板套装于第一轴上，且两块连接板分别与两个机械手臂的前臂相连；所述两块连接板通过第二轴连接，所述第一轴和第二轴形成的平面与水平面相平行，所述夹爪的基座穿装于第一轴和第二轴上。

在上述技术方案的基础上，所述左夹爪和右夹爪结构相同，均呈半圆弧状。

在上述技术方案的基础上，所述夹爪的内侧壁上安装有耐磨板。

在上述技术方案的基础上，所述左夹爪与基座的转动连接处位于左油缸与左夹爪连接处的右侧，所述右夹爪与基座的转动连接处位于右油缸与右夹爪连接处的左侧。

本实用新型具有如下优点：该缓冲机械手通过远程操作液压缸、左油缸和右油缸动作，夹持住管柱，并将管柱缓慢送至井口处，代替人工作业；两个机械手臂形成平行四边形框架结构保证夹爪在机械手臂伸出或者收回时均处于水平状态；通过在夹爪内设置耐磨板有助于延长夹爪的使用寿命；整个缓冲机械手降低了人工作业的危险性，减轻人工作业强度，使用方便，实用性强。

附图说明

图1：本实用新型收回状态时的结构示意图；

图2：本实用新型伸出状态时的结构示意图；

图3：本实用新型所述夹爪、连接件和机械手臂的装配示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：