[实用新型]手术机器人驱动轮的旋转限位机构

权利要求书

1.一种手术机器人驱动轮（2）的旋转限位机构，设于手术机器人的固定臂（1）与驱动轮（2）之间，固定臂（1）内穿设有由电机驱动的驱动轴，所述的驱动轮（2）同轴固定在驱动轴上，其特征在于，旋转限位机构包括设于电机末端的用于约束电机转轴旋转角度的绝对值编码器，所述的驱动轮（2）与固定臂（1）之间还设有当绝对值编码器失效后用于二次约束驱动轮（2）旋转角度的约束组件，驱动轮（2）在约束组件约束下所能旋转的角度（β）大于驱动轮（2）在绝对值编码器约束下所能旋转的角度（α）。

2.根据权利要求1所述的手术机器人驱动轮（2）的旋转限位机构，其特征在于，所述的约束组件包括固定在固定臂（1）上的行程开关一（3）、行程开关二（4）和固定在驱动轮（2）上的限位块（5），所述的驱动轮（2）在绝对值编码器约束下所能旋转角度（α）的中线沿固定臂（1）的长度方向延伸，所述的行程开关一（3）与行程开关二（4）沿该中线对称设置，当驱动轮（2）旋转时所述的限位块（5）可分别抵靠在行程开关一（3）与行程开关二（4）。

3.根据权利要求2所述的手术机器人驱动轮（2）的旋转限位机构，其特征在于，所述的行程开关一（3）与行程开关二（4）分别沿驱动轮（2）的切线方向延伸，所述的限位块（5）沿驱动轮（2）的径向向外延伸至行程开关一与行程开关二（4）之间。

4.根据权利要求2或3所述的手术机器人驱动轮（2）的旋转限位机构，其特征在于，所述的限位块（5）呈条状且通过螺栓固定在驱动轮（2）的端部。

5.根据权利要求2所述的手术机器人驱动轮（2）的旋转限位机构，其特征在于，所述的驱动轮（2）与固定臂（1）之间还设有当约束组件失效后用于三次约束驱动轮（2）旋转角度的限位组件，所述的驱动轮（2）在限位组件约束下所能旋转的角度（γ）大于驱动轮（2）在约束组件约束下所能旋转的角度（β）。

6.根据权利要求5所述的手术机器人驱动轮（2）的旋转限位机构，其特征在于，所述的限位组件包括设于固定臂（1）上的限位凸起一（6）和限位凸起二（7），所述的限位凸起一（6）与限位凸起二（7）沿上述的中线对称设置，所述的限位块（5）延伸至限位凸起一（6）和限位凸起二（7）之间。

7.根据权利要求6所述的手术机器人驱动轮（2）的旋转限位机构，其特征在于，所述的限位凸起一（6）与限位凸起二（7）位于驱动轮（2）的圆周侧，所述的行程开关一（3）设于限位凸起一（6）上，所述的行程开关二（4）设于限位凸起二（7）上，所述限位块（5）靠近驱动轮（2）的一侧至固定臂（1）的垂直距离小于限位凸起一（6）表面至固定臂（1）的垂直距离，所述限位块（5）远离驱动轮（2）的一侧至固定臂（1）的垂直距离大于行程开关一（3）至固定臂（1）的垂直距离。