[实用新型]手术机器人的传动带张紧机构

说明书

本实用新型提供了一种手术机器人的传动带张紧机构，属于医疗器械技术领域。它解决了现有机构的传动带张紧效果差的问题。本手术机器人的传动带张紧机构，包括设于手术机器人摆动臂内的驱动轴和与驱动轴平行的传动轴，驱动轴上同轴固连有驱动轮，传动轴上同轴固连有传动轮，传动轮与驱动轮通过环形传动带传动连接，传动带上至少设有一个断口，断口处设有用于拉紧并调节传动带松紧的调节组件，传动带与驱动轮之间设有防止传动带打滑的防滑组件一，传动带与传动轮之间设有防滑组件二。本实用新型具有张紧效果好、结构设计合理、调节方便等优点。

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，涉及一种传动带的张紧机构，特别是一种手术机器人的传动带张紧机构。

背景技术

随着机器人技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式：操作者在对主手进行操作时，其手部运动会带动主手随之运动，主手关节处传感器可以测量运动信息，再通过主从控制算法将主手的运动映射到从手主动臂，从手主动臂各关节被动运动，带动手术器械实现相应运动。微创手术机器人主动臂关键组成部分主要包括远程运动中心机构和手术器械，其机械结构的设计优劣直接影响了微创手术机器人的性能，也制约着系统中其他部件的研发与设计。

从手主动臂需要体积小，重量轻，范围大。若体积大则影响多臂的布局，为避免干涉，手术开口距离就比较大；若重量大则会造成驱动困难，前端手术器械容易抖动；运动范围大才能满足手术要求。采用钢带传递动力，能够满足上述体积小，重量轻的要求，但钢带有一定弹性，需要装配时进行张紧。

最常见的钢带张紧方法是将钢带套设在两端轮之间，并采用至少两个张紧轮将钢带张紧，具有如图1所示的平行闭环和如图2所示的交叉闭环两种张紧方式。但用在手术机器人机构中增加了机构复杂程度，而且由于某一厚度钢带使用对最小弯曲半径有要求，在实际使用中希望钢带厚一些比较好，不但能承受更大的拉力，且打孔、安装都更加容易，所以设计时钢带厚度选取两端轮刚好能满足最小弯曲半径的上限，这一厚度对于张紧轮的半径来说过厚，将使钢带很快疲劳失效而断裂，严重影响寿命。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种张紧效果好的手术机器人的传动带张紧机构。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

手术机器人的传动带张紧机构，包括设于手术机器人摆动臂内的驱动轴和与驱动轴平行的传动轴，所述的驱动轴上同轴固连有驱动轮，所述的传动轴上同轴固连有传动轮，所述的传动轮与驱动轮通过环形传动带传动连接，其特征在于，所述的传动带上至少设有一个断口，所述的断口处设有用于拉紧并调节传动带松紧的调节组件，所述的传动带与驱动轮之间设有防止传动带打滑的防滑组件一，所述的传动带与传动轮之间设有防滑组件二。

在上述的手术机器人的传动带张紧机构中，所述的调节组件包括固定在传动带位于断口一端的正螺纹螺母和固定在传动带位于断口另一端的张紧螺栓，所述的张紧螺栓上具有沿传动带的张紧方向延伸的正螺纹段，所述的正螺纹段与正螺纹螺母螺纹配合。

在上述的手术机器人的传动带张紧机构中，所述的传动带位于断口的一端固连有夹块一，上述的正螺纹螺母固定在该夹块一的端部，所述的夹块一上具有夹持口一，所述的传动带位于断口的一端伸入至夹持口一内并通过螺钉锁紧。

在上述的手术机器人的传动带张紧机构中，所述的传动带位于断口的另一端固定有反螺纹螺母，所述的张紧螺栓远离正螺纹段的一端具有与正螺纹段同轴设置的反螺纹段，所述的反螺纹段与反螺纹螺母螺纹配合。