[实用新型]压缩机的夹持机构及压缩机的搬运机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及压缩机制造技术领域，特别涉及一种压缩机的夹持机构、压缩机的搬运机器人。

背景技术

目前在空调总装的生产线上，压缩机均采用人工搬运安装的方式，操作人员的劳动强度大、生产效率低，并且人工搬运安装操作不规范还容易导致压缩机的损坏，如搬运时压缩机倾角过大，脱手摔落。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种压缩机的夹持机构，旨在提供一种自动且有效夹持压缩机，并方便机械手搬运的压缩机的夹持机构。

为实现上述目的，本实用新型提出的压缩机的夹持机构，包括：

安装座；

转盘，可转动设于所述安装座上；

多个夹持组件，所述夹持组件下部伸出所述转盘，上部沿所述转盘的径向与所述安装座可滑动连接；

驱动单元及传动组件，所述驱动单元驱动所述转盘转动，以通过所述传动组件带动所述夹持组件向心或离心滑动。

优选地，所述夹持组件包括夹持杆，所述夹持杆包括沿所述转盘的轴线延伸的竖直部以及自所述竖直部的上端向心延伸的水平部，所述水平部与所述安装座可滑动连接。

优选地，所述安装座的底面固设有滑块，所述滑块上开设有套孔，所述水平部可滑动穿设于所述套孔。

优选地，所述转盘朝向所述水平部的一面设有弧形的滑槽，所述滑槽自所述转盘的中心径向向外地沿所述转盘的周向延伸；

所述传动组件凸设于所述水平部远离所述竖直部的一端并与所述滑槽可滑动配合。

优选地，所述传动组件包括自所述水平部凸设形成的转轴，以及安装在所述转轴上的滚轮，所述滚轮嵌置于所述滑槽并与所述滑槽可滚动配合。

优选地，所述传动组件包括拉索及与所述安装座枢接的导向轮，所述导向轮的轴向与所述转盘的轴向平行，所述拉索绕置于所述转盘及导向轮的周面，且一端与所述转盘固定，另一端与所述水平部固定。

优选地，所述传动组件还包括弹簧，所述安装座的底面凸设有挡板，所述挡板上设有供所述拉索穿过的过孔，所述弹簧穿设在所述拉索上，且所述弹簧的一端与所述挡板抵接，另一端与所述水平部的端面抵接。

优选地，所述夹持组件还包括夹持盘，所述竖直部与所述夹持盘相连接，各所述夹持组件的夹持盘位于同一圆周上，所述夹持盘的内侧形成有沿所述转盘的轴线延伸的的夹持面。

优选地，所述压缩机的夹持机构还包括用以检测夹持组件向心夹持力的压力传感器，所述压力传感器的感受器设于所述夹持面上。

优选地，所述安装座包括上盖及与所述上盖底缘连接的法兰，所述转盘与所述法兰可转动连接，驱动单元设置在上盖与法兰之间。所述上盖的顶端设有用以与机械手连接的接头。

优选地，所述压缩机的夹持机构还包括用以检测压缩机位置的位置传感器，所述位置传感器为视觉传感器，所述位置传感器设于所述安装座的下端或所述转盘的底面。

本实用新型还提出一种压缩机的搬运机器人，包括机械手及设于所述机械手末端的压缩机的夹持机构，所述机械手至少用以平移所述压缩机的夹持机构，该压缩机的夹持机构包括：

安装座；

转盘，可转动设于所述安装座上；

多个夹持组件，所述夹持组件下部伸出所述转盘，上部沿所述转盘的径向与所述安装座可滑动连接；

驱动单元及传动组件，所述驱动单元驱动所述转盘转动，以通过所述传动组件带动所述夹持组件向心或离心滑动。

优选地，所述机械手包括底盘及平行连杆机构，所述平行连杆机构的具有至少两级，且所述平行连杆机构的一端与所述底盘相连，另一端与所述压缩机的夹持机构相连。

所述平行连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆，两平行设置的一级杆及两平行设置的二级杆；

所述一级杆的两端分别与所述第一连杆及第二连杆铰接，所述二级杆的两端分别与所述第二连杆及第三连杆铰接，所述第一连杆与所述底盘相连，所述第三连杆与所述压缩机的夹持机构相连。

优选地，所述机械手还用以绕所述转盘的轴线转动所述安装座。