[实用新型]门式搬运机器人

说明书

本实用新型属于智能机器人技术领域，具体涉及一种门式搬运机器人。本实用新型所述的门式搬运机器人，其中包括机器人脚轮、龙门支架、底盘以及夹紧装置，龙门支架包括横梁以及设于横梁下方的左右两侧的纵梁，龙门支架通过纵梁固定设于底盘的上部，机器人脚轮设于底盘上，且通过致动机器人脚轮能够带动门式搬运机器人整体进行移动，夹紧装置设于龙门支架的两侧纵梁的内侧面上。通过使用本实用新型所述的门式搬运机器人，能够有效的对货物进行自动搬运，同时能够满足对不同宽度的货物的夹紧，提高了门式搬运机器人的应用范围，且门式搬运机器人结构更加紧凑可靠，提高了搬运过程的可靠性。

技术领域

本实用新型属于智能机器人技术领域，具体涉及一种门式搬运机器人。

背景技术

当前的搬运机器人主要有两类，一类是外形类似扫地机器人的AGV小车，其在运动能力上由于重心低，灵活多向移动，因此在仓储环境中得到较多的使用。但由于其通过(沟坎)能力差，因此主要应用于室内。另一类是外形类似小型快递车辆的自动送货小车，其在通过性方面能力较强，但灵活性和运送能力上则不如AGV小车。

其中，无论是普通的AGV小车还是自动送货小车，都不具备独立完成货物搬运全过程的能力，在货物搬运过程中需要人工或其他机器人或机械臂将货物放置到AGV小车或自动送货小车上，从而在货物搬运过程中增加了工人的劳动强度，降低了货物搬运效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述存在的至少一个问题，该目的是通过以下技术方案实现的。

本实用新型提出了一种门式搬运机器人，其中包括机器人脚轮、龙门支架、底盘以及夹紧装置，所述龙门支架用于固定支撑所述门式搬运机器人的多个部件，所述龙门支架包括横梁以及设于所述横梁下方的左右两侧的纵梁，所述龙门支架通过所述纵梁固定设于所述底盘的上部，所述机器人脚轮设于所述底盘上，且通过致动所述机器人脚轮能够带动所述门式搬运机器人整体进行移动，所述夹紧装置设于所述龙门支架的两侧纵梁的内侧面上，用于夹紧并固定待搬运货物。

进一步地，所述横梁和所述纵梁均由型钢焊接组成。

进一步地，所述多个部件包括固定挡板、电器控制系统安装板和气动部件安装板，其中，所述固定挡板设于所述横梁的底面，所述电器控制系统安装板设于所述横梁的顶面，所述气动部件安装板设于两侧所述纵梁的内侧面上，且所述夹紧装置固定设于两侧所述纵梁的内侧面的所述气动部件安装板上。

进一步地，所述夹紧装置为夹紧气缸。

进一步地，所述门式搬运机器人包括多个所述夹紧气缸，多个所述夹紧气缸对称分布在所述纵梁的两内侧面的所述气动部件安装板上。

进一步地，所述底盘由处于同一平面内且相互间隔设置的两块底盘安装板组成。

进一步地，所述机器人脚轮包括气缸、连接座、转向单元、轮毂支架和轮毂电机，其中，所述气缸用于调整所述机器人脚轮的高度并设于所述底盘的顶部，所述连接座、所述转向单元、所述轮毂支架和所述轮毂电机依次设于所述底盘的底部，所述气缸的气缸杆穿过所述底盘并与所述连接座的顶部相连，所述轮毂支架的上端穿过所述转向单元并以能够转动的方式连接于所述连接座的内部，所述轮毂支架的下端与所述轮毂电机的输出轴相连，通过致动所述轮毂电机能够带动所述机器人脚轮进行移动，通过致动所述转向单元能够调整所述机器人脚轮的转向。

进一步地，所述转向单元包括转向电机及与所述转向电机配合的蜗轮蜗杆减速机或涡轮减速机。

进一步地，所述机器人脚轮还包括导向装置，所述导向装置包括导向杆和导向座，所述导向座固定设于所述底盘的上方，所述导向杆的一端穿过所述导向座和所述底盘并通过导向杆连接件与所述气缸的气缸杆固定连接，所述导向杆连接件用于防止所述气缸的气缸杆发生转动，所述气缸通过所述导向杆连接件与所述连接座的顶部相连接。