[实用新型]一种气缸驱动的自适应机械手

权利要求书

1.一种气缸驱动的自适应机械手，包括中心轴(1)，其特征在于：所述中心轴(1)的一端设置有吸盘(2)，所述吸盘(2)通过吸盘驱动机构(3)驱动可沿所述中心轴(1)的轴线相对移动，所述中心轴(1)外固定套设有套筒(4)，所述套筒(4)外的四周设置有活动手指(5)，所述活动手指(5)通过手指气缸(6)的驱动实现活动手指(5)的合拢或者张开；

所述活动手指(5)包括三角板(52)和连杆六(57)，所述手指气缸(6)的一端活动连接在所述中心轴(1)的另一端上，所述手指气缸(6)的另一端活动连接在所述三角板(52)的第一个角上，所述连杆六(57)活动连接在所述三角板(52)的第二个角上，所述三角板(52)的第三个角活动连接在所述套筒(4)外并可绕所述套筒(4)旋转，所述手指气缸(6)可驱动所述三角板(52)绕其与所述套筒(4)的连接处旋转从而带动所述连杆六(57)靠近或者远离所述吸盘(2)从而实现所述活动手指(5)的合拢或者张开。

2.根据权利要求1所述的一种气缸驱动的自适应机械手，其特征在于：所述活动手指(5)还包括连杆一(51)、连杆二(53)、连杆三(54)、连杆四(55)和连杆五(56)，所述连杆一(51)的一端活动连接着所述手指气缸(6)的另一端且连接处可通过导杆滑动机构沿所述中心轴(1)的轴线相对移动，所述连杆一(51)的另一端活动连接在所述三角板(52)的第一个角上，所述连杆二(53)的一端活动连接在所述三角板(52)的第二个角上，所述连杆二(53)的另一端活动连接所述连杆四(55)的一端，所述连杆四(55)的另一端活动连接所述连杆六(57)的一端，所述连杆三(54)的一端活动连接在所述三角板(52)的第三个角上且其连接处可绕所述套筒(4)旋转，所述连杆三(54)的另一端活动连接在所述连杆四(55)上并且连接处位于所述连杆四(55)的两端之间，所述连杆三(54)的另一端还活动连接所述连杆五(56)的一端，所述连杆五(56)的另一端活动连接所述连杆六(57)的另一端。

3.根据权利要求2所述的一种气缸驱动的自适应机械手，其特征在于：所述吸盘驱动机构(3)包括伸缩杆(33)，所述伸缩杆(33)的一端通过弹簧连接所述中心轴(1)的一端上，所述伸缩杆(33)的另一端连接着所述吸盘(2)，所述中心轴(1)为一端开口的内部中空的直管，所述套筒(4)为两端开口的管装壳体，所述中心轴(1)的开口的一端固定嵌设在所述套筒(4)一端的开口内，所述伸缩杆(33)的一端设置在所述套筒(4)另一端的开口内并可沿所述套筒(4)的轴向移动，所述中心轴(1)、伸缩杆(33)的一端和所述套筒(4)的内壁通过密封件组合成一个密封的容纳腔，在所述中心轴(1)上远离所述套筒(4)的一端设置有连通外置气源的进气口(31)，所述套筒(4)的侧壁上设置有出气口(32)，所述进气口(31)和出气口(32)处均设置有阀门，所述阀门的开关通过线路连接着外置的控制系统，所述控制系统通过控制所述阀门来调整所述容纳腔内的气量从而驱动所述伸缩杆(33)靠近或者远离所述中心轴(1)。

4.根据权利要求3所述的一种气缸驱动的自适应机械手，其特征在于：所述导杆滑动机构包括套环(7)、导杆(8)和滑块(9)，所述套环(7)固定套设在所述中心轴(1)外并位于所述中心轴(1)的另一端与所述套筒(4)之间，所述导杆(8)连接在所述套环(7)和所述套筒(4)之间，所述导杆(8)上套设有活动的滑块(9)，所述手指气缸(6)的另一端与连杆一(51)的一端均活动连接在所述滑块(9)上。

5.根据权利要求1所述的一种气缸驱动的自适应机械手，其特征在于：所述活动手指(5)至少有三个，均匀分布在所述套筒(4)的四周。

6.根据权利要求1所述的一种气缸驱动的自适应机械手，其特征在于：所述手指气缸(6)通过线路连接外置的控制系统。

7.根据权利要求1所述的一种气缸驱动的自适应机械手，其特征在于：所述手指气缸(6)的一端通过铰链支架(10)活动连接在所述中心轴(1)的另一端上。

8.根据权利要求2所述的一种气缸驱动的自适应机械手，其特征在于：所述连杆三(54)靠近所述中心轴(1)的一侧外包覆有指腹(58)，所述连杆六(57)靠近所述中心轴(1)的一侧外包覆有指尖(59)，所述指腹(58)与所述指尖(59)的材质为聚氨酯材料。