[实用新型]一种抓取用四旋翼无人机

说明书

本实用新型公布了一种抓取用四旋翼无人机，包括无人机本体和机械臂，机械臂通过固定板连接在无人机本体下方，控制机械臂旋转舵机连接在通过固定板下方，微调爪方向舵机通过U型架连接在控制机械臂旋转舵机下方，第一控制爪旋转舵机的固定板通过H型架连接在微调爪方向舵机下方，第一控制爪旋转舵机，第一控制爪旋转舵机与第二控制爪旋转舵机的固定板并排连接，第二控制爪旋转舵机通过控制爪旋转舵盘与机械爪连接，本实用新型适用于多环境的搬运、救援活动，可以达到各种人类无法到达的复杂环境等进行物体的搬运、抓取等动作，机械臂有五个控制舵机，自由度多，可以实现多维度的抓取，能够较为准确地将物体抓取或者摆放到指定位置。

技术领域

本发明涉及一种抓取用四旋翼无人机，属于无人机领域。

背景技术

在各类生产生活，甚至救援过程中，经常需要将物体放置到人类自身无法达到的高度或者人类无法到达的地方，但现实中鲜有一种装置能够解决上述问题。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种抓取用四旋翼无人机，用于解决在生产生活中需要把物体放置到较大高度或人类无法到达的地方这一问题。

本实用新型技术方案是：一种抓取用四旋翼无人机，包括无人机本体、机械臂、内螺纹铜柱，所述无人机本体包括螺旋桨、电机、无人机骨架、降落架；所述机械臂包含机械爪、控制爪张合舵机、第一控制爪旋转舵机、第二控制爪旋转舵机、微调爪方向舵机、U型架、H型架、控制机械臂旋转舵机、固定板。

所述的螺旋桨通过电机与无人机骨架连接，降落架连接在无人机骨架下端，固定板通过内螺纹铜柱连接在无人机骨架中心处，控制机械臂旋转舵机通过固定板连接在无人机下方中心处，U型架通过微调爪方向舵机安装盒与微调爪方向舵机连接，微调爪方向舵机通过H型架与第一控制爪旋转舵机的固定板并排连接，第一控制爪旋转舵机与第二控制爪旋转舵机的固定板并排连接、第二控制爪旋转舵机通过控制爪旋转舵盘与机械爪连接、控制爪张合舵机与主动不完全齿轮转动板连接。

具体地，所述的机械爪包括主动不完全齿轮转动板、从动不完全齿轮转动板、爪尖、爪尖轨道固定杆、控制爪旋转舵盘；

所述的主动不完全齿轮转动板、从动不完全齿轮转动板均安装在控制爪旋转舵盘上，主动不完全齿轮转动板与控制爪张合舵机的舵盘连接，控制爪张合舵机的舵盘与控制爪张合舵机连接，主动不完全齿轮转动板与从动不完全齿轮转动板通过齿轮啮合配合，爪尖中间部分通过爪尖轨道固定杆与控制爪旋转舵盘连接，爪尖末段部分通过主动不完全齿轮转动板与控制爪旋转舵盘连接，形成连杆机构。

本实用新型的有益效果是：

1、在传统的四旋翼无人机基础上增加机械臂，可以实现物体的转运；

2、本实用新型适用于多环境的搬运、救援活动，可以达到人类无法触及的高度、地方、各种人类无法到达的复杂环境等进行物体的搬运、抓取等动作。

3、机械臂有五个控制舵机，自由度多，可以实现多维度的抓取，能够较为准确地将物体抓取或者摆放到指定位置。

附图说明

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是本实用新型的机械臂结构示意图；

图3是本实用新型的机械臂旋转舵机6的结构示意图；

图4是本实用新型微调爪方向舵机9的结构示意图；

图5是本实用新型控制爪张合舵机13的结构示意图。