[实用新型]核电站环境监测机器人

权利要求书

1.核电站环境监测机器人，包括舱体、密封盖合于所述舱体上的上盖以及用于驱动所述舱体移动的主履带行走机构，其特征在于：所述舱体的左右两外侧对称设有电池舱，所述电池舱内设有电源模块，所述舱体通过设置于所述舱体内的隔板分为前舱和后舱，所述主履带行走机构的主履带驱动单元设置于所述前舱内，所述后舱内设有计算机控制模块、数据采集模块、无线通信模块和监视摄像模块，所述计算机控制模块、所述数据采集模块、所述无线通信模块、所述监视摄像模块和所述主履带驱动单元分别与所述电源模块相连，所述数据采集模块、所述无线通信模块、所述监视摄像模块和所述主履带驱动单元分别与所述计算机控制模块相连。

2.如权利要求1所述的核电站环境监测机器人，其特征在于：所述舱体包括底板、对称分设于所述底板左右两侧的承重侧板、设置于所述底板前端的前板和设置于所述底板后端的后板，所述承重侧板、所述前板和所述后板分别与所述底板固定连接，所述前板和所述后板分别与所述承重侧板固定连接。

3.如权利要求2所述的核电站环境监测机器人，其特征在于：所述前舱左右两外侧对称设有旋转辅臂，所述旋转辅臂设于所述主履带行走机构左右主履带的外侧，每一个所述旋转辅臂分别包括旋转辅臂支架、辅驱动轮、与所述旋转辅臂架转动连接的旋转辅臂诱导轮和包覆所述辅驱动轮和所述旋转辅臂诱导轮的旋转辅臂履带，所述辅驱动轮的外径大于所述旋转辅臂诱导轮的外径，用于驱动所述旋转辅臂旋转的旋转辅臂驱动单元设置于所述前舱内。

4.如权利要求3所述的核电站环境监测机器人，其特征在于：所述旋转辅臂驱动单元包括旋转辅臂驱动电机、与所述旋转辅臂驱动电机相连的旋转辅臂驱动器和与所述旋转辅臂驱动电机相连的旋转辅臂轴；所述主履带驱动单元包括两个主驱动电机、两个分别与所述主驱动电机相连的主驱动器以及两个分别与所述主驱动器驱动相连的主驱动轴，且两个所述主驱动轴分别对称设于所述前舱的左右两外侧，且均为空心轴，每个所述主驱动轴分别与所述主驱动电机驱动连接，所述旋转辅臂轴的两端分别穿过两个所述主驱动轴且与所述前舱转动连接，所述旋转辅臂轴与所述主驱动轴同轴设置，所述旋转辅臂架连接于所述旋转辅臂轴上且位于所述辅驱动轮的外侧，所述旋转辅臂轴上安装有旋转辅臂角度传感器。

5.如权利要求4所述的核电站环境监测机器人，其特征在于：两个所述主驱动电机分别设于所述前舱的左右两侧，且均靠近所述承重侧板；所述旋转辅臂驱动电机设于所述前舱的前侧，且靠近所述前板；两个所述主驱动器设置于两个所述主驱动电机之间，所述旋转辅臂驱动器布设于所述旋转辅臂驱动电机的下方。

6.如权利要求2所述的核电站环境监测机器人，其特征在于：所述监视摄像模块包括设置于所述前舱前端的前视摄像头、设置于所述后舱后端的后视摄像头和设置于所述舱体之上的全景摄像头，所述后舱内靠近所述隔板设置有视频分割器，所述视频分割器与所述计算机控制模块和所述无线通信模块相连，所述前视摄像头、所述后视摄像头和所述全景摄像头分别与所述视频分割器相连，所述上盖的前部设有与所述全景摄像头连接的全景摄像头接口，所述后板上设有与所述后视摄像头连接的后视摄像头接口，所述前板上设有与前视摄像头连接的前视摄像头接口。

7.如权利要求6所述的核电站环境监测机器人，其特征在于：所述无线通信模块包括无线图传单元、无线数传单元、图传天线和数传天线，所述无线数传单元与所述数据采集模块相连，所述无线图传单元与所述视频分割器相连，所述后板上设有与所述图传天线连接的图传天线接口和与所述数传天线连接的数传天线接口。

8.如权利要求2所述的核电站环境监测机器人，其特征在于：所述后舱前部靠近所述隔板的位置设有姿态传感器，所述前板上设有超声测距传感器，所述姿态传感器和所述超声测距传感器分别与所述数据采集模块连接。

9.如权利要求2所述的核电站环境监测机器人，其特征在于：所述后板上设有线缆接口、网线接口、充电接口、电源开关和复位开关。

10.如权利要求1所述的核电站环境监测机器人，其特征在于：所述前舱后部靠近所述隔板的位置设有电源管理模块，所述电源管理模块与所述电源模块相连。