[实用新型]一种工业用双Delta并联机器人结构

说明书

一种工业用双Delta并联机器人结构，包括铝型材底座(1)、支撑底板(2)、铝型材机架(3)、轴承及轴承座(4)、第一运动链(5)、第二运动链(6)、第三运动链(7)、导轨滑块组件(8)、鱼眼球头轴承组件(9、碳纤维并联臂杆(10)、执行机构固定件(11)、执行机构(12)、限位开关(13)、光电开关(14)，通过第一运动链(5)、第二运动链(6)、第三运动链(7)将双delta并联机器人串联起来完成同一工作，大大增大作业领域范围、提高作业效率，又不失原各单台Delta并联机器人的特点，改变现有delta并联机器人单一作业或两个单一delta并联机器人独立作业效率低、成本高、作业空间小等缺点，作业适应性强，适应度广。

技术领域

本实用新型属于工业机械领域，特别涉及一种Delta并联机器人，尤指一种双Delta 并联机器人。

背景技术

技术的不断进步和发展，经济利益追求最大化，促进工业领域对生产效率要求的不断提高，因此，对产品化的生产线设备也提出了更高的要求。Delta并联机器人有3个平动自由度实现对末端执行机构空间位置的变换，具有体积小、重量轻、高速、定位精确等特点，在市场上得到了广泛的应用。但现有的生产线中采用的delta并联机器人，常见的是单一delta并联机器人作业为主，或两个单一delta并联机器人独立作业，相互补充，但均存在效率低、成本高、作业空间小等缺点。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种工业用双Delta并联机器人结构，该双Delta并联机器人采用2台Delta并联机器人串联在一起，同时完成同一工作，可大大增大其作业领域范围，提高其作业能力、作业效率，而又不失原各单台Delta并联机器人的特点。

为实现上述实用新型目的，本实用新型通过以下技术手段解决上述问题：

一种工业用双Delta并联机器人结构，主要包括铝型材底座、支撑底板、铝型材机架、轴承及轴承座、第一运动链、第二运动链、第三运动链、导轨滑块组件、鱼眼球头轴承组件、碳纤维杆并联臂杆、执行机构固定件、执行机构、限位开关、光电开关。所述的铝型材底座是将4根铝型材通过铸直角固联成一个矩形结构体；所述的支撑底板通过T型螺栓与铝型材底座固定连接在一起；所述的铝型材机架包括三个铝型材立柱，铝型材立柱呈120°分布，通过对3个立柱中心定位孔进行攻丝处理，将铝型材机架立柱竖直安装在支撑底板上，为防止铝型材机架立柱倾斜，在铝型材机架立柱间用铝型材机架支撑杆采用铸直角将铝型材立柱固连在一起构成统一整体，铝型材立柱用于导轨滑块组件的安装基座，每个机架的三根立柱上分别安装一个导轨滑块组件，通过碳纤维并联臂杆将导轨滑块组件与执行机构固定件相连接，当导轨滑动组件运动时会使执行机构固定件运动；所述的支撑底板上安装有第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机，分别控制第一运动链、第二运动链、第三运动链使其对应的各自的导轨滑块组件沿铝型材机架实现3个平动自由度的移动，完成对执行机构固定件上所安装的工作装置空间位置的变换；所述的第一运动链包含第一伺服电机、5对同步轮、同步带传动装置、轴承及轴承座、传动轴，同步轮分别布置在支撑底板的上方和下方，同步带穿过支撑底板定位孔，第一伺服电机的输出轴通过1对同步轮带动固定在支撑底板下方的传动轴运转，支撑底板下方的传动轴上还另外布置了2对同步轮传动机构，通过固定在基座上方的传动轴相连的2对同步带传动装置，带动导轨滑块组件实现其沿铝型材机架平动自由度；所述的第二运动链包含第二伺服电机、联轴器、传动轴、主动锥齿轮、锥齿轮从动轮、同步轮、同步带传动装置，2对同步轮、同步带传动装置、轴承及轴承座、传动轴分别布置在支撑底板的上方，第二伺服电机的输出轴通过联轴器与传动轴相连接，传动轴通过轴承座固定安装在支撑底板上方，在传动轴上安装有2支主动锥齿轮，与其啮合的从动锥齿轮改变了传动轴的传递方向，从动锥齿轮输出轴相连的2对同步带传动装置带动导轨滑块组件沿实现其沿铝型材机架平动自由度；所述的第三运动链包含第三伺服电机、联轴器、传动轴、主动锥齿轮、锥齿轮从动轮、同步轮、同步带传动装置，2对同步轮、同步带传动装置、轴承及轴承座、传动轴分别布置在支撑底板的上方，第三伺服电机的输出轴通过联轴器与传动轴相连接，传动轴通过轴承座固定安装在支撑底板上方，在传动轴上安装有2支主动锥齿轮，与其啮合的从动锥齿轮改变了传动轴的传递方向，从动锥齿轮输出轴相连的2对同步带传动装置带动导轨滑块组件沿实现其沿铝型材机架平动自由度。