[实用新型]一种智能快递机器人

说明书

一种智能快递机器人，有一壳体，壳体底部为一个可移动底盘，所述可移动底盘设有驱动轮和从动轮，其中两轮为驱动轮，其他为从动轮；驱动轮由电机驱动，从动轮为万向轮；壳体前后靠上位置布置有摄像头及3D视觉成像传感器；壳体四周排列有上下两层超声波传感器，用于测距和避障；壳体向内凹进，设置有可组合储物柜；系统通过可充电锂电池组供电；还包括有：实时定位及自动导航模块，自动避障功能模块；自动充电模块；语音识别及对话模块；WIFI通讯模块。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人领域，特别涉及一种智能快递机器人。

背景技术

随着科技的进步和时代的发展，机器人和人工智能更多的进入了人们的生活，同时随着网络的发展和物流业务的便捷，人们越来越多的使用快递，现有的快递公司多采用快递员直接运送快递，人员成本较高，且快递员运输中容易对货物造成损坏，虽然现在众多小区也设置有便于自提的蜂巢系统，但其并不能运送入户，因此，快递员和蜂巢系统均存在缺陷。为了完成最后一公里的快递运送配备专人显然成本过高，而为了快递接收更便捷，完成这最后一公里，提高服务质量又是非常必要的。

基于此，提供一种新的智能快递机器人，同时满足运送入户，又能节省成本，很好的保护用户隐私，采用云端加密和客户联网解锁就显得尤为必要。

实用新型内容

为解决上述现有技术存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种智能快递机器人，同时满足运送入户，又能节省成本，很好的保护用户隐私，采用云端加密和客户联网解锁，还能自主避障，运行效率 高，智能性高，具有很好的实用性，值得大范围推广。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案为：

一种智能快递机器人，有一壳体1，壳体1底部为一个可移动底盘2，所述可移动底盘2设有驱动轮21和从动轮22，其中两轮为驱动轮21，其他为从动轮22；驱动轮21由电机驱动，从动轮22为万向轮；壳体1前后靠上位置布置有摄像头5及3D视觉成像传感器4；壳体1四周排列有上下两层超声波传感器3，用于测距和避障；壳体1向内凹进设置有可组合储物柜9；所述可组合储物柜9分为多个独立的置物单元8，每个置物单元8包括柜门6，柜门6上的电子锁7，以及置物底板13，所述置物底板13为可快速拆装设计；系统通过可充电锂电池组10供电；

还包括有：主控硬件模块11及实时定位及自动导航模块；自动避障功能模块；自动充电模块；语音识别及对话模块；其中：

主控硬件模块：采用Cortex-A15作为主控芯片，操作系统为Linux，Ubuntu16.04版本，功能软件采用C++开发；采用USB3.0接口接收摄像头的图像数据，配置WIFI模块用于和服务器通讯；

智能秘钥模块包括柜体上的电子锁，及云端呼叫确认模块，该电子锁可远程开启，机器人按照预设地址将邮件运送至收件人家门口时，会通过手机APP进行呼叫，收件人接受呼叫并确认可以接收邮件后，通过APP发送打开电子锁的命令。收件人如不在指定收件地点，也可以请求其他人代收，并通过机器人前端的摄像头确认代收人到达再打开电子锁。完成收件后收件人关闭柜门，机器人会自行进行下一地址运送；

实时定位及自动导航模块：用于机器人的定位，行走路径规划及自动导航，由定位标签，摄像头，服务器及其地图管理软件构成，首先在机器人目标环境中建立定位标签信息，定位标签分为带有编码信息的专用标签，和无编码的普通标签；通过对目标环境及上述定位标签的测绘，确定定位标签坐标及机器人行走的通道信息，从而在安装于服务器的地图管理软件上建立目标环境地图；

摄像头用于在机器人行走过程中拍摄环境图像，从中识别出定位标签，并计算出定位标签在图像中的像素坐标；通过预标定得到的映射关系，计算出机器人相对于标签的坐标；再将识别出的标签与地图中标签进行匹配，获得该标签在地图中的坐标，结合机器人相对于该标签的坐标，即可计算出机器人在地图中的坐标，完成机器人的实时定位；