[实用新型]机器人

说明书

本实用新型涉及专业技术服务领域，公开了一种机器人，包括：本体和设置在本体上的移动装置，移动装置用于移动机器人；控制模块，与移动装置通信连接，用于规划移动装置的移动路线；设置于本体上的激光雷达；激光雷达与控制模块通信连接，用于检测障碍物，并用于反馈障碍物的距离信息；设置于本体上的至少两个压感组件，各压感组件都分别与控制模块通信连接；各压感组件分别沿本体的边沿设置。本实用新型具有更好的避障和路线规划能力。

技术领域

本实用新型涉及专业技术服务领域，给出了一种机器人。

背景技术

移动机器人是机器人的重要研究领域，人们很早就开始移动机器人的研究。

世界上第一台真正意义上的移动机器人是斯坦福研究院(SRI)的人工智能中心于1966年到1972年研制的，名叫Shakey，它装备了电视摄像机、三角测距仪、碰撞传感器、驱动电机以及编码器，并通过无线通讯系统由二台计算机控制，可以进行简单的自主导航。

虽然Shakey只能解决简单的感知、运动规划和控制问题，但它却是当时将AI应用于机器人的最为成功的研究平台，它证实了许多通常属于人工智能(AritificialIntelligence,AI)领域的严肃的科学结论。从20世纪70年代末开始，随着计算机的应用和传感技术的发展，以及新的机器人导航算法的不断推出，移动机器人研究开始进入快车道。

移动机器人智能的一个重要标志就是自主导航，而实现机器人自主导航有个基本要求——避障。所谓避障，是指移动机器人根据采集的障碍物的状态信息，在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态物体时，按照一定的方法进行有效地避障，最后达到目标点。

实现避障与导航的必要条件是环境感知，在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息，包括障碍物的尺寸、形状和位置等信息，因此传感器技术在移动机器人避障中起着十分重要的作用。

在现有技术中，已经出现了借助传感器技术来实现壁障的技术。例如，在申请号为CN20161047877.4的中国专利文献中，已经公开了一种机器人，其包括：控制箱、语音装置、摄像头、机械手、机器人前端循迹模块、机器人后端循迹模块、上位机显示器、机器人底盘、车轮等等部件。其中，其前端循迹模块包括若干个灰度传感器，并利用在病房绘制轨迹的方式，使得机器人可以依循预设的轨迹移动，代替操作人员巡视查房。

但是，现有技术中的这一机器人，是通过灰度传感器加上引导线的形式来实现移动的。其仅仅能够根据预先设置好的程序和轨迹移动，无法实现自主规划行走路线，而且在躲避障碍物时，对场地和光线的干扰较为敏感。在一般的公共场所，无法预料的障碍物颇多，因此难以实现稳定的避障能力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人。本实用新型具有更好的避障和路线规划能力。

具体来说，本实用新型提供了一种机器人，包括：本体和设置在本体上的移动装置，移动装置用于移动机器人；

控制模块，与移动装置通信连接，用于规划移动装置的移动路线；

其中，机器人还包括：

设置于本体上的激光雷达；激光雷达与控制模块通信连接，用于检测障碍物，并用于反馈障碍物的距离信息；

设置于本体上的至少两个压感组件，各压感组件都分别与控制模块通信连接；

各压感组件分别沿本体的边沿设置；

在任意一个压感组件在检测到受到压力时，向控制模块发送微调信号；

控制模块用于根据所反馈的距离信息实时更新移动装置的移动路线，控制模块在接收到微调信号时，驱动移动装置向着背离发送微调信号的压感组件方向移动预设距离。