[实用新型]一种死鱼自动化抓取装置

说明书

一种死鱼自动化抓取装置，涉及水产养殖技术领域，包括鱼池，鱼池四周设置若干机械手组件，机械手组件包括有导向底板、机械手及安装在机械手端部的抓取器，在鱼池的外壁上安装有多个导向定位装置，导向定位装置包括气缸，气缸的伸缩杆连接有导向板，多个导向板之间夹持有浮动板组件，浮动板组件包括浮动板，浮动板中部设置有滤水孔，浮动板四周设置有活鱼通过孔，在鱼池底设置有牵引线，牵引线穿过滤水孔连接有浮球，本实用新型利用机器视觉对死鱼和活鱼进行识别，并通过导向定位装置实现浮动板组件的导向定位固定，利用浮动板组件实现死鱼与活鱼的分离，设备成本低，效果好，方便大规模推广应用。

技术领域

本实用新型涉及水产养殖技术领域，具体地说是一种死鱼自动化抓取装置。

背景技术

鱼池里的鱼死后不及时进行保鲜，特别是价格昂贵的鱼，将带来非常大的损失。现有一般采用人工的方法，当发现活鱼死后再人工移到保鲜箱内，但是鱼死后如发现不及时将很快变质，造成很大的经济损失，而且需要人一直关注着养鱼池，浪费大量的人力。

实用新型内容

针对现有技术中存在的死鱼造成水质污染，只能依赖人工识别，不能及时分拣出去的问题，本实用新型提供一种死鱼自动化抓取装置，可以避免上述问题的发生。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种死鱼自动化抓取装置，包括鱼池，所述鱼池四周设置若干机械手组件，所述机械手组件包括有导向底板、机械手及安装在机械手端部的抓取器，在鱼池的外壁上安装有多个导向定位装置，所述导向定位装置包括气缸和导向板，气缸的伸缩杆连接有导向板，多个导向板之间夹持有浮动板组件，所述浮动板组件包括浮动板，所述浮动板中部设置有滤水孔，浮动板四周设置有活鱼通过孔，在鱼池底设置有牵引线，所述牵引线穿过滤水孔连接有浮球，浮球处于浮动板上侧。

进一步地，所述抓取器包括连接盘、安装柱、第一折弯板、第一摄像头及吸盘，连接盘安装在机械手的执行末端，连接盘连接有安装柱，所述安装柱尚设置有第一折弯板，所述第一折弯板上安装有第一摄像头，所述安装柱下侧设置有吸盘，所述吸盘连接有真空机。

进一步地，所述抓取器包括连接盘、四位安装板、第二折弯板、第二摄像头、第一卡爪、第二卡爪及第三卡爪，所述连接盘安装在机械手的执行末端，连接盘连接有四位安装板，所述四位安装板上安装有第一卡爪、第二卡爪、第三卡爪及第二折弯板，第二折弯板上设置有第二摄像头。

进一步地，所述导向底板上设置有多个导向槽，所述导向槽内滑动配合有机械手，机械手可沿导向槽的方向移动并固定在导向槽的一处。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型利用机器视觉对死鱼和活鱼进行识别，并通过导向定位装置实现浮动板组件的导向定位固定，利用浮动板组件实现死鱼与活鱼的分离，因活鱼能够移动，从而从浮动板中游走。设备成本低，效果好，方便大规模推广应用。

附图说明

图1为本实用新型的三维结构示意图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型的剖视图；

图4为图1中A处的局部放大图；

图5为抓取器的第一实施例的结构示意图；

图6为抓取器第二实施例的主视图；

图7为抓取器第三实施例的三维结构示意图。

图中：1机械手组件，11导向底板，12机械手，13抓取器，131连接盘，132安装柱，133第一折弯板，134第一摄像头，135吸盘，

136四位安装板，137第二折弯板，138第二摄像头，139第一卡爪，140第二卡爪，141第三卡爪，