[实用新型]一种机械手有效
申请号: | 201721310108.6 | 申请日: | 2017-10-11 |
公开(公告)号: | CN207240203U | 公开(公告)日: | 2018-04-17 |
发明(设计)人: | 吴志强;王元忠;王仁军;唐兴彬;王师勤 | 申请(专利权)人: | 广东富华重工制造有限公司 |
主分类号: | B25J9/02 | 分类号: | B25J9/02;B25J9/12;B25J19/00 |
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地址: | 529262 广*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 机械手 | ||
技术领域
本实用新型涉及机械领域,具体涉及一种用机械手。
背景技术
在工业生产过程中,机械手通常被用于物料、待加工工件的输送、转移等,工业上常用的生产加工用机械手通常是包括具有两个自由度的双轴联动机械手和三轴联动机械手,其每一个活动单元具有一定的位移范围,由于活动单元通常是被设置在一个安装基础上,其位移的范围不能够超过该安装基础的长度尺寸,这就限定了机械手的活动范围,导致机械手活动范围较小,难以满足一些物料、工件的转送要求。
实用新型内容
针对现有技术的不足,本实用新型的目的旨在于提供一种机械手,在不增大机械手尺寸的前提下,解决现有机械手位移范围较小的问题。
为实现上述目的,本实用新型采用如下技术方案:
一种机械手,包括:
升降机构;
连接在第升降机构自由端的安装板;
第一横梁,安装在安装板上并可沿自身长度方向相对于安装板滑动,该第一横梁上设置有第一主动带轮、第一从动带轮、以及同步绕设在第一主动带轮和第一从动带轮上的第一同步带,第一主动带轮和第一从动带轮均枢接在第一横梁上,安装板固定连接在第一同步带的一侧;
第二横梁,该第二横梁安装在第一横梁上并可沿第一横梁长度方向滑动,第二横梁固定连接在第一同步带的另一侧;
用于驱动第一横梁沿自身长度方向相对于安装板运动的驱动机构;
以及,安装在第二横梁上用于抓取工件的抓取机构。
驱动机构包括机体部分固定在安装板上的第一电机、安装在第一电机转轴上的驱动齿轮、以及固定在第一横梁上的齿条,驱动齿轮与齿条啮合。
第一横梁通通过第一直线导轨连接在安装板上,第二横梁通过第二直线导轨安装在第一横梁上。
升降机构包括第一竖梁、第二竖梁、以及用于带动第二竖梁沿第一竖梁的高度方向滑动的驱动单元,安装板连接在第二竖梁的底部。
驱动单元包括机体部分固定在第一竖梁上的第二电机、安装在第一竖梁上的第二主动带轮、安装在第一竖梁上的第二从动带轮、以及同步绕设在第二主动带轮和第二从动带轮上的第二同步带,第二主动带轮和第二从动带轮均枢接在第一竖梁上,第二竖梁通过第三直线导轨安装在第一竖梁上,且第二竖梁固定连接在第二同步带上。
该机械手还包括一平衡缸,该平衡缸的缸体铰接在第一竖梁上、伸缩杆铰接在第二竖梁上。
所述第二横梁为中空结构,平衡缸位于第二横梁的内腔中。
第二竖梁的末端固定有一连接板,该连接板位于安装板上方且与安装板枢转配合,该机械手还包括有一用于带动安装板相对于连接板转动的驱动组件。
驱动组件包括机体部分固定在连接板上的第三电机、连接在第三电机转轴上的主动齿轮、连接在安装板上与主动齿轮啮合的从动齿轮。
本实用新型的有益效果在于:
相比于现有技术,本实用新型在满足工件抓取要求的前提下,其机械手能够不增加尺寸,使抓取机构在较长的尺寸范围内运动,增加了抓取的范围;同时,在非使用状态下,其具有占用空间小的优点。
附图说明
图1为本实用新型的机构示意图
图2为本实用新型的俯视图
图3为2的A-A的剖视图;
图4为图2中B-B剖视图。
具体实施方式
下面,结合附图和具体实施方式,对本实用新型作进一步描述:
如图1、2、3、4所示,为本实用新型的一种机械手,其包括升降机构、安装板60、第一横梁30、第二横梁40,驱动机构以及抓取机构70,其中,安装板60、第一横梁30以及第二横梁40组成一个伸缩机构,安装板60连接在升降机构的自由端,伸缩机构由升降机构带动可做上下运动;具体的,第一横梁30安装在安装板60上并可沿自身长度方向相对于安装板60滑动,第一横梁30上设置有第一主动带轮31、第一从动带轮32和第一同步带33,第一主动带轮31和第一从动带轮32分别位于第一横梁30的两端,第一同步带33则同步的绕设在第一主动带轮31和第一从动带轮32上,安装板60通过固定夹与第一同步带33的一侧连接;第二横梁40安装在第一横梁30上并可沿着第一横梁30的长度方向滑动,第二横梁40通过固定夹与第一同步带33的另一侧连接;驱动机构用于带动第一横梁30沿自身长度方向相对于安装板60运动,抓取机构70则安装在第二横梁40上。
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