[实用新型]基于机器视觉的菠萝采摘装置

权利要求书

1.基于机器视觉的菠萝采摘装置，其特征在于，所述装置包括执行机构，所述执行机构与控制部分相连，并控制执行机构工作；所述控制部分与图像处理装置及图像获取装置相连；

所述图像获取装置包括第一摄像机（10）、第二摄像机（12）、图像采集卡（13）和计算机（8）；所述图像处理装置与图像获取装置相连并通过图像处理装置的图像处理系统（9）获取菠萝（11）的形心坐标；

所述控制部分包括伺服控制器和步进电机，所述伺服控制器通过信号线与执行机构的步进电机相连，并控制执行机构的动作；

所述执行机构包括机构安装台（1），所述机构安装台（1）通过螺纹传动配合安装在螺杆（2）上，所述机构安装台（1）上通过滑槽（7）安装有菠萝夹持机构（3）、菠萝采摘机构（5）和菠萝枝干清理机构。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的菠萝采摘装置，其特征在于：所述第一摄像机（10）与图像处理系统（9）相配合，能够获取菠萝（11）的X和Z坐标。

3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的菠萝采摘装置，其特征在于：所述第二摄像机（12）与图像处理系统（9）相配合，能够获取菠萝（11）的Y和Z坐标。

4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的菠萝采摘装置，其特征在于：所述菠萝夹持机构（3）采用两个弧形夹持机械手，呈对称安装，合拢之后能够夹持菠萝，在弧形夹持机械手的内壁上安装有压力传感器，所述压力传感器通过反馈调节系统与弧形夹持机械手的控制系统相连，来调节夹持力，以避免损伤果实。

5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的菠萝采摘装置，其特征在于：所述菠萝采摘机构（5）包括切割刀，所述切割刀安装在刀片驱动机构上，并驱动切割刀完成切断动作。

6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的菠萝采摘装置，其特征在于：所述菠萝枝干清理机构包括机器底盘（14），所述机器底盘（14）安装在机构安装台（1）的下端面，所述机器底盘（14）下端靠近地面处安装有旋转式刀片（15），所述旋转式刀片（15）安装在电机主轴上，并驱动其旋转清理被采摘后的菠萝树枝干。

7.根据权利要求1所述的基于机器视觉的菠萝采摘装置，其特征在于：所述菠萝采摘机构（5）上安装有第三摄像机（4）。

8.根据权利要求1所述的基于机器视觉的菠萝采摘装置，其特征在于：所述菠萝夹持机构（3）的弧形夹持机械手头部安装有第四摄像机（6）。