[实用新型]一种两栖无人船控制系统

权利要求书

1.一种两栖无人船控制系统，其特征在于，控制系统包括：主控子系统(1)、配电通信柜(2)、综合管理子系统(3)、数据管理子系统(4)、船用发动机监控子系统(5)、智能舵控制子系统(6)、陆用发动机监控子系统(7)、履带运动控制子系统(8)和驾控台(9)；控制系统中的各子系统与所述主控子系统(1)相连，控制系统安装在两栖无人船控制舱中，用于监控两栖无人船负载设备；

两栖无人船内还包括履带系统，所述履带系统中的液压履带具有折叠和伸展操作的功能，所述履带运动控制子系统(8)与履带系统控制连接，用于控制两栖无人船陆地行驶状态；智能舵控制子系统(6)与喷泵系统(58)控制连接，用于控制两栖无人船水域行驶状态；驾控台(9)设置在控制舱内的操作面板上，通过控制驾控台(9)可对两栖无人船实现运动测试控制。

2.根据权利要求1所述的两栖无人船控制系统，其特征在于：

所述综合管理子系统(3)与测深仪、探照灯、气象站、排水泵、桅杆倒伏系统、燃油传感器和电压传感器中的一项或者多项连接；

所述数据管理子系统(4)用于完成数据存储和转发，其中数据包括静态数据、动态数据和/或航程数据；

所述船用发动机监控子系统(5)与船用发动机(59)连接；

所述陆用发动机监控子系统(7)与陆用发动机(61)连接。

3.根据权利要求1所述的两栖无人船控制系统，其特征在于：配电通信柜(2)中安装有CAN数据总线和电源总线；所述CAN数据总线共设置为两条，包括CAN0数据总线(15)和CAN1数据总线(16)，形成双CAN总线通讯系统；所述电源总线配置有两条电源线，两条电源线并分别为两栖无人船提供两个等级电源线，两个等级电源线包括12VDC电源总线(17)和24VDC电源总线(18)。

4.根据权利要求3所述的两栖无人船控制系统，其特征在于：所述主控子系统(1)具备两个CAN接口，两个CAN接口分别连接在配电通信柜(2)的CAN0数据总线(15)和CAN1数据总线(16)上；所述综合管理子系统(3)、数据管理子系统(4)、船用发动机监控子系统(5)、智能舵控制子系统(6)、陆用发动机监控子系统(7)、履带运动控制子系统(8)和驾控台(9)经由配电通信柜(2)与主控子系统(1)间进行数据交互；所述综合管理子系统(3)、数据管理子系统(4)、船用发动机监控子系统(5)、智能舵控制子系统(6)、陆用发动机监控子系统(7)、履带运动控制子系统(8)和驾控台(9)各具备1个CAN接口，并连接在CAN0数据总线(15)上。

5.根据权利要求3所述的两栖无人船控制系统，其特征在于：所述综合管理子系统(3)、数据管理子系统(4)、船用发动机监控子系统(5)、智能舵控制子系统(6)、陆用发动机监控子系统(7)、履带运动控制子系统(8)、驾控台(9)实时监控其连接设备的工况数据；

所述主控子系统(1)通过CAN0数据总线(15)连接并实时监控综合管理子系统(3)、数据管理子系统(4)、船用发动机监控子系统(5)、智能舵控制子系统(6)、陆用发动机监控子系统(7)、履带运动控制子系统(8)和驾控台(9)的状态数据，并通过综合管理子系统(3)、数据管理子系统(4)、船用发动机监控子系统(5)、智能舵控制子系统(6)、陆用发动机监控子系统(7)、履带运动控制子系统(8)和驾控台(9)将控制指令转发给各系统对应的直连负载设备；

所述主控子系统(1)通过CAN1数据总线(16)连接并实时监测船用发动机(59)和陆用发动机(61)的运行工况数据。