[实用新型]一种自动化桁架机械手末端夹具

权利要求书

1.一种自动化桁架机械手末端夹具，其特征在于：包括与桁架机械手Z轴连接的Z轴连接座、设于Z轴连接座下方的夹具以及用于控制夹具旋转的摆缸结构，所述摆缸结构包括摆缸安装座，所述摆缸安装座下方设有控制夹具旋转的旋转摆缸，所述旋转摆缸底部连接有夹具，所述夹具包括与旋转摆缸转动连接的气爪安装座以及设于气爪安装座下方的第一两指气爪、第二两指气爪，所述第一两指气爪和第二两指气爪下方均设有夹持手指。

2.根据权利要求1所述的自动化桁架机械手末端夹具，其特征在于：所述摆缸安装座通过T形块与Z轴连接座固定连接。

3.根据权利要求1所述的自动化桁架机械手末端夹具，其特征在于：所述夹持手指内侧设有凹槽。

4.根据权利要求3所述的自动化桁架机械手末端夹具，其特征在于：所述夹持手指内设有调节夹持手指与工件适合度的调整结构。

5.根据权利要求4所述的自动化桁架机械手末端夹具，其特征在于：所述调整结构包括嵌设于夹持手指内的伸缩弹簧、与伸缩弹簧端部固定连接的磁座以及控制伸缩弹簧伸缩的控制杆。

6.根据权利要求5所述的自动化桁架机械手末端夹具，其特征在于：所述控制杆套设于夹持手指内且端部与所述夹持手指内壁底部相抵触。