[实用新型]一种上下料四轴机械手

权利要求书

1.一种上下料四轴机械手，其包括X、Y、Z三轴移动机构，其中，所述Z轴移动机构安装在所述X轴移动机构上，所述Y轴移动机构安装在所述Z轴移动机构上，所述X轴移动机构驱动所述Z轴移动机构和Y轴移动机构沿X轴移动，所述Z轴移动机构驱动所述Y轴移动机构沿Z轴方向移动，其特征在于，于Y轴移动机构上设有上下料机构，该上下料机构包括可旋转的喂料装置，及设于喂料装置前端一侧，并与喂料装置配合的定位机构。

2.根据权利要求1所述的上下料四轴机械手，其特征在于，所述定位机构包括固定板，于固定板底部相邻侧设有定位块，固定板上端设有直线运动机构、与直线运动机构连接的定位滑动组件和设于定位滑动组件下端的定位吸盘组件。

3.根据权利要求2所述的上下料四轴机械手，其特征在于，所述固定板上，对应定位吸盘组件设有滑槽和滑孔。

4.根据权利要求2所述的上下料四轴机械手，其特征在于，所述定位滑动组件包括定位导轨和定位滑块，所述定位滑块可滑动的设于定位导轨上，所述定位吸盘组件位于定位滑块下端。

5.根据权利要求1所述的上下料四轴机械手，其特征在于，所述喂料装置的旋转轴与Y轴平行，其包括旋转驱动机构，动力传动机构和“L”型上下料机械手，该“L”型上下料机械手一端连接动力传动机构，另一端设有喂料吸盘组件。

6.根据权利要求1所述的上下料四轴机械手，其特征在于，其还包括与其配合的原料架，成品架和加工区治具。