[实用新型]一种刚柔耦合并联拣矸机器人有效
| 申请号： | 201721342344.6 | 申请日： | 2017-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN207580843U | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 刘鹏;马宏伟;曹现刚;王川伟;薛旭升;夏晶;毛清华;田海波;王鹏;乔心州;马琨;杨林 | 申请（专利权）人： | 西安科技大学 |
| 主分类号： | B65G47/90 | 分类号： | B65G47/90 |
| 代理公司： | 北京彭丽芳知识产权代理有限公司 11407 | 代理人： | 彭丽芳 |
| 地址： | 710054 陕西省西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 刚性驱动 绳索驱动 抓斗 电机 刚柔耦合 球铰链 上顶板 主控机 并联 尾端 皮带运输机机架 本实用新型 并联机器人 皮带运输机 单向受力 对称安装 柔性绳索 通讯线路 上端 上位机 输出端 输入端 滑轮 杆件 两组 柔索 下端 转轴 成功率 架设 穿过 驱动 | ||
1.一种刚柔耦合并联拣矸机器人，包括皮带运输机机架(8)，架设在机架(8)上方的皮带运输机(4)和拣矸机器人上顶板(6)，机架(8)两侧对称安装有两组绳索驱动电机(3)，还包括四根柔性绳索(13)和一末端抓斗(5)，四根柔性绳索(13)的一端分别与四个绳索驱动电机(3)的转轴相连，另一端穿过滑轮与末端抓斗(5)的尾端相连，皮带运输机(4)通过皮带横向分界线(9)均分为左侧煤矸石抓取区A和右侧煤矸石抓取区B，左侧煤矸石抓取区A和右侧煤矸石抓取区B外侧均设置有矸石放置仓(7)，其特征在于，还包括一刚性驱动杆(12)和拣矸机器人主控机(1)，所述刚性驱动杆(12)上端通过球铰链与拣矸机器人上顶板(6)相连，下端通过球铰链与所述末端抓斗的尾端相连，所述拣矸机器人主控机(1)的输入端与拣矸机器人的上位机相连，所述拣矸机器人主控机的输出端通过通讯线路(2)与绳索驱动电机(3)、末端抓斗(5)和刚性驱动杆(12)相连。
2.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合并联拣矸机器人，其特征在于，所述拣矸机器人上顶板(6)通过安装架架设在所述皮带运输机(4)的上方，所述滑轮为四个，对称安装在拣矸机器人上顶板(6)的四个角上。
3.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合并联拣矸机器人，其特征在于，所述绳索驱动电机(3)的转轴外侧均套接卷绕筒，所述四根柔性绳索(13)缠绕在该卷绕筒上。
4.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合并联拣矸机器人，其特征在于，所述皮带运输机两侧设有卷筒(10)。
5.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合并联拣矸机器人，其特征在于，所述末端抓斗(5)采用电动液压抓斗。
6.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合并联拣矸机器人，其特征在于，所述刚性驱动杆(12)采用直线电机驱动刚性杆。
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