[实用新型]一种两轴机械手

说明书

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种两轴机械手，包括直线运动组件和旋转运动组件，旋转运动组件固定安装在直线运动组件的一端，直线运动组件包括传动机构和导向支承组件，导向支承组件安装有执行机构；旋转运动组件固定安装在直线运动组件的一端，旋转运动组件带着直线运动组件做旋转运动，实现了直线运动组件输出端的旋转和直线往复运动；旋转运动组件固定安装在直线运动组件中部的输出端，直线运动组件带着旋转运动组件做直线往复运动，实现旋转组件输出端的旋转运动和直线往复运动，从而可使机械手在水平方向上360度的旋转运动，让执行端在狭小空间作业，增大了机械手的有效作业空间，可对应各个角度、多个高度的应用需求。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种两轴机械手。

背景技术

目前，水平多关节机械手的垂直运动轴通常都布置在小臂组件上，导致小臂组件竖直方向尺寸较大，小臂难以进入空间狭小的位置，同时垂直运动行程普遍小于200mm，无法满足大行程的搬运；旋转关节允许的转动角度通常小于±150°，作业盲区较大，有效作业空间较小。同时考虑到执行端的多样性，因此开发该2轴机械手。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种两轴机械手，其具有可使机械手在水平方向上360度的旋转运动，可以让扁平化设计的执行端在狭小空间作业，增大了机械手的有效作业空间，可对应各个角度、多个高度的应用需求的特点。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：

一种两轴机械手，包括直线运动组件和旋转运动组件，所述旋转运动组件固定安装在直线运动组件的一端，所述直线运动组件包括传动机构和导向支承组件，所述导向支承组件安装有执行机构。

其中，所述旋转运动组件固定安装在直线运动组件中部的输出端，所述直线运动组件包括传动机构，所述传动机构的中部设有与旋转运动组件配合连接的连接块，所述旋转运动组件包括与连接块固定连接的连接环，所述连接环外端套设有旋转环，旋转环上设有导向支承组件，导向支承组件安装有执行机构。

其中，所述执行机构包括与导向支承组件连接的第一连接板，第一连接板通过铰接轴铰接连接有第二连接板，第二连接板连接有吸盘、夹爪、电磁铁组件。

其中，所述导向支承组件包括导向轴和滚珠直线轴承或导向轴和无油衬套，所述滚珠直线轴承或无油衬套与传动机构链接，所述导向轴连接所述执行机构。

本实用新型有益效果：本实用新型包括直线运动组件和旋转运动组件，所述旋转运动组件固定安装在直线运动组件的一端，所述直线运动组件包括传动机构和导向支承组件，所述导向支承组件安装有执行机构；本实用新型有两种组合方式，一是旋转运动组件固定安装在直线运动组件的一端，旋转运动组件带着直线运动组件做旋转运动，从而实现了直线运动组件输出端的旋转和直线往复运动。二是旋转运动组件固定安装在直线运动组件中部的输出端，直线运动组件带着旋转运动组件做直线往复运动，从而实现旋转组件输出端的旋转运动和直线往复运动，从而解决机械手旋转关节转动角度受限和机械手垂直运动轴占用工作空间大的问题，可使机械手在水平方向上360度的旋转运动，可以让扁平化设计的执行端在狭小空间作业，增大了机械手的有效作业空间，可对应各个角度、多个高度的应用需求。

附图说明

图1为本实用新型第一种组合方式的结构示意图。

图2为本实用新型第一种组合方式的分解结构示意图。

图3为本实用新型第二种组合方式的结构示意图。

图4为本实用新型第二种组合方式的分解结构示意图。

附图标记

1、直线运动组件；2、旋转运动组件；3、传动机构；4、导向支承组件；