[实用新型]一种升降台机构

权利要求书

1.一种升降台机构，包括多个两两耦合的3-RRR并联机构，所述并联机构包括三条结构相同沿周向均布的支链、定平台和动平台，每条所述支链包括主动杆和从动杆，所述主动杆一端通过转动副与定平台连接，另一端通过转动副与所述从动杆一端连接，所述从动杆另一端通过转动副与动平台连接，以上三个所述转动副空间平行；所述并联机构三条支链相同，相位排布沿平台周向均匀分布；所述主动杆两端转动副转动轴线距离等于所述从动杆两端转动副转动轴线距离；相邻两级并联机构中，前一级机构的动平台与后一级机构的定平台是同一平台，称耦合平台，通过在前一级机构从动杆和后一级机构主动杆之间增加耦合，使得前一级机构中从动杆的输出角决定后一级机构主动杆的输入角，并可将该耦合传递方式应用在所有相邻两级并联机构中，实现运动空间的多次叠加放大。

2.根据权利要求1所述的一种升降台机构，其特征在于：前一级机构的从动杆与后一级机构的主动杆共线反向固连，且前一级机构的从动杆与耦合平台连接的转动副和后一级机构的主动杆与耦合平台连接的转动副为同一转动副。

3.根据权利要求1所述的一种升降台机构，其特征在于：前一级机构的从动杆固连一个直齿圆柱齿轮，所述直齿圆柱齿轮的转动轴线和前一级机构的从动杆与耦合平台连接的转动副轴线重合，后一级机构的从动杆固连另一个直齿圆柱齿轮，所述直齿圆柱齿轮的转动轴线和后一级机构的主动杆与耦合平台连接的转动副轴线重合，所述两齿轮啮合方式为外啮合。