[实用新型]一种ROV用升沉补偿系统

说明书

本实用新型涉及一种ROV用升沉补偿系统，包括吊放门架，储缆绞车、牵引绞车和张力补偿系统，吊放门架上设有脐带绞车，脐带绞车上设有脐带缆，张力补偿系统包括升沉补偿器和调压增压装置，升沉补偿器包括动滑轮组、定滑轮组、蓄能器、储气罐和显示盒，动滑轮组两侧分别设有第一油缸和第二油缸，显示盒上设有油压表、气压表和张力检测显示器，调压增压装置包括增压泵和气瓶；本实用新型防止母船在波浪作用下产生升沉运动通过主脐带传递到吊放的ROV等水下设备，减小升沉耦合运动传导、吸收加速度动力、减少脐带松弛和平滑动张力峰值，以改善ROV运动控制条件、防止脐带缆破坏、提高系统作业安全性，形成专用和可推广的通用技术成果。

技术领域

本实用新型涉及一种ROV用升沉补偿系统，属于水下机器人领域。

背景技术

海洋探查和资源开发利用、深海观测和研究计划的开展，需要大量的深海设备线缆布放、检测和维护作业，这极大地依赖在水下工作时间长、作业能力强、负载能力大的无人遥控潜水器，即ROV水下机器人，其中，“4000米级深海作业系统”的主要装备成果是4000m无人遥控潜水器，是我国自主研发的第一套大深度ROV系统，最大工作水深4000m，主要作业功能是进行海底探测、取样以及其他水下作业。ROV在水下作业时，母船在海面波浪作用下不可避免地存在升沉运动，而这大大降低了系统的效率和安全性，同时，升沉运动的加速度导致缆绳张力增大，可能超出脐带缆的许用工作载荷或导致疲劳破坏，亟待改善。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种ROV用升沉补偿系统，防止母船在波浪作用下产生升沉运动通过主脐带传递到吊放的ROV等水下设备，减小升沉耦合运动传导、吸收加速度动力、减少脐带松弛和平滑动张力峰值，以改善ROV运动控制条件、防止脐带缆破坏、提高系统作业安全性，形成专用和可推广的通用技术成果。

本实用新型是通过如下的技术方案予以实现的：

一种ROV用升沉补偿系统，包括吊放门架，储缆绞车、牵引绞车和张力补偿系统，其中，所述吊放门架上设有脐带绞车，所述脐带绞车上设有脐带缆，所述张力补偿系统包括升沉补偿器和调压增压装置，所述升沉补偿器包括动滑轮组、定滑轮组、蓄能器、储气罐和显示盒，所述脐带缆首端依次绕于储缆绞车、牵引绞车、动滑轮组和定滑轮组；

所述动滑轮组两侧分别设有第一油缸和第二油缸，所述第一油缸和第二油缸上均设有活塞杆，所述活塞杆底部设有活塞，且顶部与动滑轮组固定相连，所述第一油缸和第二油缸之间设有油管，所述油管连接有油压管，所述蓄能器的数目为两个，两个蓄能器一端分别与第一油缸和第二油缸之间设有第一管道，另一端与储气罐之间设有第二管道，所述第一管道上设有液阀，所述第二管道上设有第一气阀，且连接有气压管，所述储气罐连接有第三管道，所述第三管道上设有第一充气阀；

所述显示盒上设有油压表、气压表和张力检测显示器，所述油压表和气压表分别连接有油接口和气接口，所述油接口和气接口分别与油压管和气压管配合连接，所述调压增压装置包括增压泵和气瓶，所述增压泵上设有第四管道，且与气瓶之间设有第五管道，所述第四管道端部与第三管道端部配合使用。

上述一种ROV用升沉补偿系统，其中，所述脐带缆连接有止荡器。

上述一种ROV用升沉补偿系统，其中，所述储气罐的数目为两个，两个储气罐相互连通，所述第二管道上设有第一压力表。

上述一种ROV用升沉补偿系统，其中，所述油压管包括第一支管和快接软管，所述第一支管上设有液表阀，所述快接软管与第一支管之间均设有连接器，所述油管上设有第二充气阀，所述油管端部设有液压油快充接头。

上述一种ROV用升沉补偿系统，其中，所述气压管上设有气表阀，所述气接口连接有放气管，所述放气管上设有放气阀。

上述一种ROV用升沉补偿系统，其中，所述显示盒连接有计算机终端，所述计算机终端连接有报警器。