[实用新型]一种长臂三轴上下料冲压机械手

权利要求书

1.一种长臂三轴上下料冲压机械手，包括机械手主体(1)、升降机构、旋转机构、长臂送料机构和电气控制系统，其特征在于：升降机构设置在机械手主体(1)内、且包括转动减速机，转动减速机设置在升降轴(4)上、且与长臂送料机构配合连接；机械手主体(1)上设置可调整高度的过渡定位平台(2)，过渡定位平台(2)上设置有四个导轨坑，导轨坑上装有四个由推料气缸和推料板组成的推料器(3)，长臂送料机构至少包括长臂送料轴，长臂送料轴将上工序工件送至过渡平台(2)的推料器(3)，推料器(3)将工件拨正位置定位、且等待下一个工序，并将工件送往下一个模具冲压。

2.根据权利要求1所述的长臂三轴上下料冲压机械手，其特征在于：所述升降机构包括升降伺服电机(10)、升降直线导轨(12)、滚珠丝杆(11)和升降架(13)；其中，升降伺服电机(10)安装在机械手主体(1)上、且其上设置有升降同步带轮(10.1)，升降直线导轨(12)安装在主体(1)上，升降架(13)安装在升降直线导轨(12)上、且其上装有升降轴(4)，升降同步带轮(10.1)通过同步带传动滚珠丝杆(11)转动、且驱动升降架(13)升降运动，使安装在升降架(13)上的升降轴(4)跟随升降架(13)升降运动。

3.根据权利要求2所述的长臂三轴上下料冲压机械手，其特征在于：所述旋转机构包括旋转伺服电机(9)和转动减速机(5)；其中，旋转伺服电机(9)安装在转动减速机(5)的下支架(5.1)上，下支架(5.1)与升降轴(4)配合连接，长臂送料轴(7)设置在转动减速机(5)上，旋转伺服电机(9)上还设置有传动同步带轮(9.1)，传动同步带轮(9.1)通过同步带联动转动减速机(5)，以实现转动减速机(5)上的长臂送料轴(7)旋转。

4.根据权利要求3所述的长臂三轴上下料冲压机械手，其特征在于：所述长臂送料机构包括送料伺服电机(8)、送料轴支承座(14)、长臂送料轴(7)、吸料装置(6)、滑座(15)、送料同步带(17)、第一同步带轮座(18)和第二同步带轮座(18.1)；其中，送料支承座(14)安装在转动减速机(5)上，送料轴支承座(14)内装有两条送料直线导轨(16)，送料直线导轨(16)通过滑座(15)与长臂送料轴(7)配合连接，送料伺服电机(8)安装在送料轴支承座(14)的一端，并与第一同步带轮座(18)配合连接，送料同步带(17)穿过第一同步带轮座(18)和第二同步带轮座(18.1)两端与滑座(15)固定连接；第一同步带轮座(18)和第二同步带轮座(18.1)分别安装在送料轴支承座(14)两端、且分别设置有松紧调整部件，第一同步带轮座(18)和第二同步带轮座(18.1)分别通过松紧调整部件进行同步带松紧调整；所述的送料伺服电机(8)转动并通过送料同步带(17)拖动滑座(15)运动，使长臂送料轴(7)进行大行程往复运动；所述的吸料装置(6)把工件由上一个工序送至过渡定位平台(2)并进行定位后送往下一个工序，以完成工件的长距离送料冲压。

5.根据权利要求4所述的长臂三轴上下料冲压机械手，其特征在于：所述吸料装置(6)包括吸盘(6.1)、悬臂(6.2)和支架(6.3)；其中，吸盘(6.1)为真空吸盘或电磁吸盘，悬臂(6.2)设置有两个，真空吸盘或电磁吸盘由多个组成、且安装在支架(6.3)上，并与通过两个悬臂(6.2)安装在送料轴(7)的两端。

6.根据权利要求5所述的长臂三轴上下料冲压机械手，其特征在于：所述吸料装置(6)与电气控制系统电控连接、且通过电气控制系统的控制实现吸料和放料，以完成送料工作。

7.根据权利要求6所述的长臂三轴上下料冲压机械手，其特征在于：所述电气控制系统包括PLC和人机界面，并分别与升降机构、旋转机构和长臂轴送料机构电控连接，以实现机械手的三轴连动；其中，电气控制系统还连接有控制电磁气阀和真空发生器，控制电磁气阀通过电气控制系统的控制驱动装在过渡定位平台(2)上的推料器(3)实现定位，真空发生器通过电气控制系统的控制产生真空、且驱动真空吸盘(6.1)或电磁吸盘吸附工件，以实现工件的自动送料和自动冲压。