[实用新型]一种精密机器人控制系统

权利要求书

1.一种精密机器人控制系统，应用于由机器人基座和多轴机器臂组成的精密机器人中，其特征在于，包括：

光电编码器，所述光电编码器设置相邻的机器臂上，用于检测所述机器臂之间的相对转动角度；

红外摄像机，所述红外摄像机设置在所述机器人基座上，跟随所述多轴机器臂转动；

红外标记点，所述红外标记点设置在所述机器臂的外表面；

电流取样电路，所述电流取样电路与驱动多轴机器臂的电机连接，获取电机的电流变化信号；

压电传感器，所述压电传感器通过万向环固定在所述机器臂的一端，用于获取正对传感器方向上的压力变化；

控制器，所述控制器分别与所述光电编码器、红外摄像机、电流取样电路以及压电传感器连接。

2.根据权利要求1所述的精密机器人控制系统，其特征在于，所述控制器包括：位置控制单元、力矩控制单元以及主控制单元；

所述红外摄像机以及光编码器与位置自控制单元连接，所述电流取样电路以及压电传感器与力矩控制单元连接；

所述位置控制单元和所述力矩控制单元以并行传输方式，与所述主控制单元连接。

3.根据权利要求1所述的精密机器人控制系统，其特征在于，所述光电编码器为绝对型光电编码器；所述光电编码器的码盘设置在机器臂相接的一面，为二进制形式码盘。

4.根据权利要求1所述的精密机器人控制系统，其特征在于，所述红外摄像机设置在所述机器人基座的外表面，具有预定的拍摄频率。

5.根据权利要求4所述的精密机器人控制系统，其特征在于，所述红外标记点具有相互独立的标记信息，沿预定的间隔绕所述机器臂的外表面设置。

6.根据权利要求1所述的精密机器人控制系统，其特征在于，所述万向环上还设置有伺服电机；所述控制器与所述伺服电机连接，控制所述万向环的转动方向。

7.根据权利要求1所述的精密机器人控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括至少一个网络接口；所述网络接口与所述控制器连接，用于建立数据传输通道。

8.根据权利要求7所述的精密机器人控制系统，其特征在于，所述网络接口为总线接口或者无线网络接口。

9.根据权利要求1所述的精密机器人控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括电源管理电路；

所述电源管理电路与所述精密机器人的供电电源连接，具有至少两个电压输出端口。

10.根据权利要求1所述的精密机器人控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括用于显示当前机器臂运行轨迹的显示器；所述显示器设置在所述基座上，与所述控制器连接。