[实用新型]一种机器人的保护装置及包括该装置的机器人

说明书

本实用新型提供一种机器人的保护装置即包括该装置的机器人，所述保护装置包括本体、压力感应单元；所述本体形成密闭的内部空间；所述本体上设置贯穿所述本体的小通孔，以使当所述内部空间和所述本体位于的外部空间容纳介质时，少量所述介质在短时间内流入或流出所述小通孔，从而平衡所述内部空间和所述外部空间少量的压力差；所述压力感应单元设置在所述本体上，用于获取所述本体的压力相关的监测结果。采用本实用新型的技术方案，使得机器人的保护装置在一定范围内环境或外力的影响下，仍能保持机器人的保护装置的内外压力平衡。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及机器人的保护装置及包括该装置的机器人。

背景技术

机器人预先设置了程序，因此机器人在工作过程中，当遇到障碍物，比如操作人员时，其还会继续工作，从而可能造成操作人员受伤等意外情况的发生。

现有的技术中，如专利：EP1810795,CN204868914中所提到的，通过在机器人表面设置本体，本体内充入介质，当机器人受到外力的碰撞，使得囊内的介质受到挤压，从而使得囊内的压力产生变化，通过本体内设置的感应装置，发送压力变化的反馈信号给机器人的处理器，处理器根据反馈信号进行判断，如果反馈信号的压力值超过预先设定的阈值时，进而发出控制信号控制机器人停止运动，通过上述机器人的保护装置可以起到对工作时的机器人及机器人周边的人或者物的保护作用。

但是上面所述的机器人的保护装置的机器人，当受到非外界人或者物的碰撞(比如：当物体运动过快，外界产生的风阻或者液体阻力)造成本体因变形等因素而发生内部压力的改变时，机器人根据压力感应单元输出的反馈信号发生误判停止工作。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种机器人的保护装置及包括该装置的机器人，使得机器人的保护装置在一定范围内环境或外力的影响下，仍能保持机器人的保护装置的内外压力平衡。

本实用新型第一方面提供一种机器人的保护装置，所述机器人的保护装置包括本体、压力感应单元；所述本体形成密闭的内部空间；所述本体上设置贯穿所述本体的小通孔，以使当所述内部空间和所述本体位于的外部空间容纳介质时，少量所述介质在短时间内流入或流出所述小通孔，从而平衡所述内部空间和所述外部空间少量的压力差；所述压力感应单元设置在所述本体上，用于获取所述本体的压力相关的监测结果。

优选的，所述本体具有一定弹性。

优选的，所述本体具有一定弹性包括所述本体采用高分子树脂类材料制成或所述本体内设置弹性件。

优选的，所述机器人的保护装置还包括设置在所述本体上配置阀门的贯穿孔，以通过所述贯穿孔向所述本体内充入介质。

优选的，所述监测结果包括：所述内部空间和所述外部空间之间的压力变化或压力变化值；或所述内部空间的压力变化或压力变化值。

优选的，所述压力感应单元包括绝对压力传感器，用于获取所述内部空间的压力变化或压力变化值；所述绝对压力传感器固定设置在所述本体的内表面或容置在所述内部空间内。

优选的，所述压力感应单元包括差压传感器，用于获取所述内部空间和所述外部空间之间的压力变化或压力变化值；所述差压传感器贯穿所述本体设置。

优选的，所述本体成包围结构，以包围至少部分所述机器人；或所述本体成片状结构，以设置在至少部分所述机器人的表面。

优选的，所述介质包括气体或液体。

本实用新型第二方面提供一种机器人，所述机器人包括上面任意一项所述的机器人的保护装置。