[实用新型]一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人

权利要求书

1.一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，包括总控制器（30），还包括供人躺卧的床体（10），还包括固定基础架（8），还包括固定在固定基础架（8）上的、水平延伸的一对上固定式轨道（2），还包括可沿着上固定式轨道（2）进行水平滑动的横移座（1），还包括活动安装在横移座（1）上的、且能够以垂直于上固定式轨道（2）的方向在横移座（1）上进行滑动的纵移座（3），还包括推拿执行机构（7），还包括用于驱使推拿执行机构（7）进行竖直方向旋转的俯仰驱动机构（6），还包括用于驱使俯仰驱动机构（6）进行水平方向旋转的平转机构（5），还包括用于控制平转机构（5）高度位置的、与纵移座（3）配装在一起的升降机构（4），所述推拿执行机构（7）安装在俯仰驱动机构（6）的输出端，所述俯仰驱动机构（6）安装在平转机构（5）的输出端，所述平转机构（5）安装在升降机构（4）的输出端，所述升降机构（4）、平转机构（5）、俯仰驱动机构（6）、推拿执行机构（7）均受总控制器（30）控制，其特征在于：所述推拿执行机构（7）包括推拿头机架（701）、主动连杆（703）、从动连杆（704）、中间连杆（705），还包括受总控制器（30）控制的旋转驱动机构（702），还包括用于按揉人体的掌部（706），还包括用于指压的指部（708），还包括内置在掌部（706）内的、受总控制器（30）控制的振动电机（707），所述主动连杆（703）和从动连杆（704）等长，所述主动连杆（703）一端、从动连杆（704）一端均铰接在推拿头机架（701）上，所述主动连杆（703）另一端、从动连杆（704）另一端分别与中间连杆（705）两端相铰接，使得主动连杆（703）、从动连杆（704）、中间连杆（705）形成一个曲柄连杆机构，所述主动连杆（703）上与推拿头机架（701）相铰接的一端与旋转驱动机构（702）的输出端传动连接，所述掌部（706）固定在中间连杆（705）一侧，所述指部（708）固定在中间连杆（705）另一侧且与掌部（706）相背设置。

2.根据权利要求1所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：所述横移座（1）上设有用于锁定位置的锁位机构。

3.根据权利要求2所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：所述锁位机构包括可直接用于锁定的活塞杆（102），所述横移座（1）内设有活动腔（101），所述活塞杆（102）可伸缩地安装在活动腔（101）中，并且所述活塞杆（102）一端穿出横移座（1）并正对上固定式轨道（2），所述横移座（1）内还设有与活动腔（101）相连通的液压油通道（104），该推拿机器人还设有可通过向液压油通道（104）供油或回油来控制活塞杆（102）在活动腔（101）内移动动作的液压装置（9），所述液压装置（9）受总控制器（30）控制。

4.根据权利要求3所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：所述液压油通道（104）设有两条，其中一条液压油通道（104）用于连通活动腔（101）的有杆部分和液压装置（9），另一条液压油通道（104）用于连通活动腔（101）的无杆部分和液压装置（9）。

5.根据权利要求3所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：所述液压油通道（104）设有一条，所述液压油通道（104）用于连通活动腔（101）的有杆部分和液压装置（9），并且，所述活动腔（101）的内壁上设有复位弹簧（103），所述复位弹簧（103）的位置对应活动腔（101）的无杆部分，所述复位弹簧（103）两端分别与活塞杆（102）、活动腔（101）的内壁相连，所述复位弹簧（103）不受载时，所述活塞杆（102）抵靠住上固定式轨道（2）。