[实用新型]仿蜘蛛的多足救援机器人

权利要求书

1.一种仿蜘蛛的多足救援机器人，包括机身，所述机身上分布有多个用于移动的机械腿；其特征在于：还包括至少两把用于发射救援缆绳的缆枪，每一所述缆枪均通过旋转盘转动连接在机身上，且缆枪与相应旋转盘之间设有用于调节缆枪仰角的仰角调节器。

2.根据权利要求1所述的仿蜘蛛的多足救援机器人，其特征在于：所述机身中设有用于驱动旋转盘旋转的驱动机构Ⅰ；所述驱动机构Ⅰ包括电机Ⅰ、固定在电机Ⅰ输出轴的主动齿轮Ⅰ及与主动齿轮Ⅰ啮合传动的从动齿轮Ⅰ，所述从动齿轮Ⅰ套在转轴Ⅰ上，转轴Ⅰ穿出机身并与旋转盘的中心孔配合固定。

3.根据权利要求2所述的仿蜘蛛的多足救援机器人，其特征在于：所述缆枪的中部设有定位座、尾部设有定位杆；所述定位杆的一端固定连接于缆枪、另一端铰接于旋转盘；所述仰角调节器为液压缸结构并包括缸筒Ⅰ和活塞杆Ⅰ，所述活塞杆Ⅰ远离缸筒Ⅰ的一端铰接于定位座。

4.根据权利要求3所述的仿蜘蛛的多足救援机器人，其特征在于：所述机身呈圆盘状，多个所述旋转盘沿周向均匀分布在机身上。

5.根据权利要求2所述的仿蜘蛛的多足救援机器人，其特征在于：所述机械腿包括第一腿、第二腿、第三腿及支撑筒，所述第一腿与机身连接，所述第二腿的一端通过转轴Ⅱ与第一腿铰接、另一端通过转轴Ⅲ与第三腿铰接；所述第一腿中设有用于驱动第二腿转动的驱动机构Ⅱ，所述第三腿中设有用于驱动第三腿转动的驱动机构Ⅲ；所述支撑筒为空心结构并固定在第三腿底部，所述支撑筒内设有可沿其轴向移动的卡爪，所述卡爪上均匀设置的多个爪子沿径向向内折叠收纳于支撑筒内并在伸出支撑筒时在弹性件作用下沿径向向外发散展开。

6.根据权利要求5所述的仿蜘蛛的多足救援机器人，其特征在于：所述第一腿与机身之间设有用于驱使第一腿横向移动的横向驱动器；所述横向驱动器为液压缸结构并包括固定于机身缸筒Ⅱ和活塞杆Ⅱ，所述活塞杆Ⅱ远离缸筒Ⅱ的一端固定于第一腿。

7.根据权利要求6所述的仿蜘蛛的多足救援机器人，其特征在于：所述支撑筒内设有用于驱使卡爪移动的卡爪驱动器；所述卡爪驱动器为液压缸结构并包括缸筒Ⅲ和活塞杆Ⅲ，所述活塞杆Ⅲ远离缸筒Ⅲ的一端固定于卡爪。

8.根据权利要求7所述的仿蜘蛛的多足救援机器人，其特征在于：所述驱动机构Ⅱ包括电机Ⅱ、固定在电机Ⅱ输出轴的主动齿轮Ⅱ及与主动齿轮Ⅱ啮合传动的从动齿轮Ⅱ，所述从动齿轮Ⅱ套在转轴Ⅱ上，转轴Ⅱ穿过第一腿并与第二腿固定连接。

9.根据权利要求8所述的仿蜘蛛的多足救援机器人，其特征在于：所述驱动机构Ⅲ包括电机Ⅲ、固定在电机Ⅲ输出轴的主动齿轮Ⅲ及与主动齿轮Ⅲ啮合传动的从动齿轮Ⅲ，所述从动齿轮Ⅲ套在转轴Ⅲ上，转轴Ⅲ穿过第三腿并与第二腿固定连接。

10.根据权利要求9所述的仿蜘蛛的多足救援机器人，其特征在于：所述机身上均匀设有若干滚动导轨机构，所述滚动导轨机构包括滑轨和可在滑轨上滑动的滑块，所述滑轨固定在机身底部，所述滑块通过纵向驱动器连接有用于在地面钻孔的钻孔机；所述纵向驱动器为液压缸结构并包括设在滑块内的缸筒Ⅳ和活塞杆Ⅳ，所述活塞杆Ⅳ远离缸筒Ⅳ的一端固定于钻孔机。