[实用新型]机器人及其机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于：包括夹爪及固定在所述夹爪上的光电传感器，所述光电传感器用于检测所述夹爪是否夹持有物品；所述夹爪内形成有用于容纳所述物品的容纳空间，所述夹爪设置有贯穿所述夹爪位置相对两侧的导光孔，所述导光孔与所述容纳空间相连通，所述光电传感器位于所述导光孔的一端外侧，以通过所述导光孔检测所述夹爪是否夹持有所述物品。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述夹爪包括至少一对夹持臂，每个所述夹持臂均固定有所述光电传感器，每对所述夹持臂上所有的所述光电传感器均位于同一高度位置。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述光电传感器为反射式光电传感器，所述光电传感器包括光源和光接收装置，所述光源用于向所述容纳空间内的所述物品发射光信号，所述光接收装置用于接收从所述容纳空间内的所述物品反射的光信号。

4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述夹持臂面向所述容纳空间的一侧设置有弹性垫，所述弹性垫用于在所述夹爪夹持物品时通过所述弹性垫与所述物品接触。

5.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述夹爪还包括气缸，所述气缸与所述夹持臂活动连接，用于驱动所述夹持臂运动。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于：所述机械手还包括旋转动力装置，所述旋转动力装置用于带动所述夹爪转动。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于：所述机械手还包括固定组件及连接组件，所述旋转动力装置固定在所述固定组件上，所述固定组件上固定有第一限位件；所述连接组件与所述气缸相连，所述旋转动力装置与所述连接组件相连，用于带动所述连接组件转动以使所述连接组件带动所述夹爪转动，所述连接组件上固定有第二限位件，所述第二限位件用于与所述第一限位件配合，以限制所述夹爪的转动角度。

8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述机械手还包括到位检测传感器，所述到位检测传感器用于检测所述夹爪是否将物品放置到位。

9.一种机器人，包括机械手及用于控制所述机械手工作的控制装置，其特征在于：所述机械手为权利要求1至8任一项所述的机械手。