[实用新型]一种基于球面接触副的超声电机驱动的多自由度关节

权利要求书

1.一种基于球面接触副的超声电机驱动的多自由度关节，其特征在于，包括姿态传感器(1)、定子固定框架(2)、第一定子(3)、第一压电陶瓷片(4)、第二定子(5)、第二压电陶瓷片(6)、球转子(7)、第三定子(8)和第三压电陶瓷片(9)；所述姿态传感器(1)固定在定子固定框架(2)上，所述第一定子(3)、第二定子(5)和第三定子(8)分别固定在钉子固定框架(2)上，三者轴线在同一水平面上，相互夹角为120°，交于一点；所述第一压电陶瓷片(4)、第二压电陶瓷片(6)和第三压电陶瓷片(9)分别通过环氧胶粘接在第一定子(3)，第二定子(5)和第三定子(8)的基板背面。

2.根据权利要求1所述基于球面接触副的超声电机驱动的多自由度关节，其特征在于，所述第一定子(3)、第二定子(5)和第三定子(8)内部表面设有圆弧型凹面，相互的空间位置正好将球转子(7)嵌在中间。

3.根据权利要求1所述基于球面接触副的超声电机驱动的多自由度关节，其特征在于，所述第一定子(3)、第二定子(5)和第三定子(8)均包括齿(17)和基板(16)，所述齿(17)中间设有圆形凹面(18)。