[实用新型]线缆固定结构及具有其的机器人

说明书

本实用新型提供了一种线缆固定结构及具有其的机器人，线缆固定结构包括第一关节、第二关节以及穿设在第一关节和第二关节上的关节线缆，其中，线缆固定结构还包括：固线柱，固线柱设置在第一关节或第二关节上，关节线缆的至少部分缠绕在固线柱上，以在第一关节与第二关节相对摆动时，使关节线缆相对于固线柱运动以往固线柱上缠绕或从固线柱上脱离。本实用新型的线缆固定结构解决了现有技术中的机器人内部线缆容易断裂的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种线缆固定结构及具有其的机器人。

背景技术

为了保障机器人的安全运行，通常在机器人内部使用柔性线缆，通常内部线缆在旋转轴两端固定，如图1所示，柔性线缆3设置在第一关节1和第二关节2上。

然而，由于在轴运动范围的内线缆摇摆扭曲，长时间单一姿态运动，会使得线缆内部的金属层容易断裂，进而屏蔽失效机器人就会出现异常报警。此时，便需更换线缆以使机器人正常工作。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种线缆固定结构及具有其的机器人，以解决现有技术中的机器人内部线缆容易断裂的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种线缆固定结构，包括第一关节、第二关节以及穿设在第一关节和第二关节上的关节线缆，其中，线缆固定结构还包括：固线柱，固线柱设置在第一关节或第二关节上，关节线缆的至少部分缠绕在固线柱上，以在第一关节与第二关节相对摆动时，使关节线缆相对于固线柱运动以往固线柱上缠绕或从固线柱上脱离。

进一步地，第一关节可摆动地安装在第二关节上，固线柱安装在第一关节上以随第一关节转动，以使关节线缆在固线柱的带动下往固线柱上缠绕或从固线柱上脱离。

进一步地，第一关节与第二关节铰接，第一关节与第二关节之间的铰接处设置有过线孔，关节线缆穿设在过线孔内。

进一步地，第一关节绕预定轴线可摆动地设置，过线孔的孔心线与预定轴线重合。

进一步地，第二关节包括用于与第一关节连接的第一端和与第一端相对的第二端；固线柱为管状，固线柱的管腔与过线孔相对并连通，关节线缆具有依次穿过过线孔和固线柱管腔的自由端，关节线缆的自由端穿出固线柱的管腔后沿固线柱的外周壁绕过预定角度并朝向第二关节的第二端延伸。

进一步地，固线柱的管壁上设置有出线开口，关节线缆的自由端从出线开口伸出固线柱。

进一步地，固线柱具有用于与第一关节连接的连接端和与连接端相对的出线端，出线开口从出线端的端面朝向连接端延伸。

进一步地，固线柱上设置有连接法兰，固线柱通过连接法兰与第一关节连接。

进一步地，第二关节上设置有用于与第一关节连接的安装盘，固线柱穿过安装盘后与第一关节连接，固线柱与安装盘之间具有避让间隙。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括线缆固定结构，其中，线缆固定结构为上述的线缆固定结构。

本实用新型的线缆固定结构通过设置第一关节、第二关节以及穿设在第一关节和第二关节上的关节线缆实现了机器人的安全运行，其中，线缆固定结构还包括固线柱，固线柱设置在第一关节或第二关节上，关节线缆的至少部分缠绕在固线柱上，以在第一关节与第二关节相对摆动时，使关节线缆相对于固线柱运动以往固线柱上缠绕或从固线柱上脱离。该线缆固定结构通过设置固线柱以使关节线缆缠绕在固线柱的圆柱面上或从固线柱的圆柱面上脱离，进而，关节线缆随固线柱轴线往返缠绕运动不会出现疲劳点，增加了关节线缆的使用寿命。此外，该线缆固定结构还具有结构紧凑，安装更换方便，噪音小等优点。

附图说明