[实用新型]多旋翼喷雾无人机

说明书

本实用新型提供一种能够雾流能够穿透性农作物,从而能够达到更好的防治效果，机械结构简单，安全性高，使用成本低的多旋翼喷雾无人机。它包括多旋翼无人机，在多旋翼无人机的机架上设置药箱（1），用于把药箱（1）中的药液向喷嘴（5）泵送的微型隔膜泵（2）设置药箱（1）侧部，喷嘴（5）位于固定在机架上支撑杆（4）上并位于多旋翼无人机的旋翼下方。

技术领域

本实用新型涉及一种喷雾无人机，特别是基于激光扫描传感器的多旋翼变量喷雾无人机，属于农业植保技术领域。

背景技术

目前,我国农药生产技术已处于世界先进水平,但施药机具和技术的水平却严重滞后。而植保无人机的发展很好的弥补了施药技术的落后和不足，飞机进行农业航空喷洒作业,药液经喷洒设备以雾滴形式喷洒分散出去,覆盖在目标物上,达到防治效果。

但是飞机喷洒作业时，飞行速度快，不能悬停，适合于大面积农作物的喷洒，药液难于穿透浓密的农作物冠层，作业效果差。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种能够雾流能够穿透性农作物, 从而能够达到更好的防治效果，机械结构简单，安全性高，使用成本低的多旋翼喷雾无人机。

本实用新型所述的多旋翼喷雾无人机，包括多旋翼无人机，在多旋翼无人机的机架上设置药箱1，用于把药箱1中的药液向喷嘴5泵送的微型隔膜泵2设置药箱1侧部，喷嘴5位于固定在机架上的支撑杆4上并位于多旋翼无人机的旋翼下方。

本实用新型的有益效果：本实用新型采用多旋翼喷雾无人机，并且喷嘴5位于旋翼的下方。利用无人机旋翼产生的向下气流吹动喷嘴喷出的药液，有助于增加雾流对作物的穿透性,作业效果远强于传统作业方式。多旋翼无机人相较于其它无人机具有得天独厚的优势，与固定翼飞机相比，具有可以垂直起降，可以定点盘旋的优点；与单旋翼直升机相比，它采用无刷电机作为动力，并且没有尾桨装置，因此具有机械结构简单，安全性高，使用成本低等优点。利用定点盘旋的特点，可以实现精确对靶喷雾的功能，避免造成了资源的浪费和对环境的污染。

上述的多旋翼喷雾无人机，在喷嘴5与微型隔膜泵2相连的供药管路上连接有电磁阀7，用于控制电磁阀7通断的单片机6与电磁阀电连接。提供单片机控制电磁阀动作，实现喷嘴的喷雾与否，能够做到根据需要喷雾，避免了药液浪费。单片机6与电磁阀电连接属于现有技术。

上述的多旋翼喷雾无人机，它还包括设置在机架下部的用于对被喷雾的农作物的冠层信息进行扫描的激光扫描传感器8，激光扫描传感器8与上位机3电连接，上位机3与单片机6通过串行通信接口相连；单片机6为AT89C51单片机，AT89C51单片机通过I/O口来连接继电器，电磁阀7与继电器电连接，AT89C51单片机通过控制继电器来控制电磁阀7的通断。

为了达到变量喷雾的要求，在无人机的下方安装激光传感器获取目标作物的参数信息，然后激光扫描传感器将所获得的信息传输到上位机，上位机对信息进行处理，经过上位机处理后的控制结果由串行通信接口RS232口向下位机即AT89C51单片机的执行器控制器发出命令。执行器控制器将上位机命令解释后驱动继电器输出阻抗，从而带动喷雾系统工作。由于喷雾系统的工作是由下位机进行控制的，然而喷雾系统是连续喷雾的，这样并不能实现对靶喷雾。采取的措施是在加装两位两通电磁阀组，这样从下位机I/O口送出的喷雾指令，可以决定打开电磁阀组的部分或者全部电磁阀，然后在将药液经过喷嘴对农作物进行选择性喷雾。

附图说明

图1为基于激光扫描传感器的智能变量多旋翼喷雾无人机的主视图。

图2是图1的侧视图。

图3为图1的俯视图。

图4为基于激光传感器的无人机变量施药方法的流程图。

图5为基于激光传感器的无人机变量施药方法的控制原理图。

具体实施方式