[实用新型]一种新型结构的谐波减速机

说明书

技术领域

本实用新型涉及减速机，特别是涉及一种新型结构的谐波减速机。

背景技术

谐波减速机有着减速比大，精度高，体积小等诸多优点，目前已广泛应用于机器人，航空，医疗，机床等行业，是精密传动系统中不可缺少的核心零部件。目前传统的谐波减速机结构主要分为帽型柔轮结构和杯型柔轮结构。传统谐波减速机，不论哪一种结构，都会包含十字交叉轴承这个零部件。该十字交叉轴承内外圈分别与谐波减速机中的刚轮和柔轮连接，承受减速机传动过程中轴向和径向的力。但该十字交叉轴承为谐波减速机专用零件，因此市场流通性差，每开发一款新的谐波减速机就需要新开发一款对应的十字交叉轴承，且十字交叉轴承本身制作周期长，成本高。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种新型结构的谐波减速机，能够降低成本、降低对轴承专用生产设备的依赖以及缩短生产周期。

本实用新型所采用的技术方案是：一种新型结构的谐波减速机，包括波发生器、刚轮、柔轮以及定位机构，所述刚轮的内表面设有刚性内齿，所述柔轮的外表面设有与刚性内齿对应的外齿，所述波发生器设在柔轮内，所述刚轮套设在柔轮上，所述定位机构包括第一平面轴承、第二平面轴承与滚针轴承，所述第一平面轴承的轴线、第二平面轴承的轴线、滚针轴承的轴线分别与刚轮的轴线平行，所述第一平面轴承位于第二平面轴承的下方，所述第一平面轴承与第二平面轴承之间设有能够限制刚轮轴向移动的限制腔，所述滚针轴承套设在刚轮上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述刚轮侧部设有向外延伸的固定环，所述第二平面轴承设在固定环的顶部，所述刚轮底部转动支撑在第一平面轴承上，所述滚针轴承位于固定环与第一平面轴承之间。

作为上述技术方案的进一步改进，所述柔轮上设有固定法兰以及可变形的变形轮，所述定位机构还包括第一连接法兰，所述第一连接法兰与柔轮固定相连，所述第一连接法兰上设有向内延伸的第一支撑部，所述第一平面轴承转动支撑在第一支撑部上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一支撑部内侧设有能够限制第一平面轴承径向移动的限制部。

作为上述技术方案的进一步改进，所述定位机构还包括第二连接法兰，所述第二连接法兰与第一连接法兰固定相连，所述第二连接法兰上设有向内延伸的第二支撑部，所述第二平面轴承位于固定环与第二支撑部之间。

作为上述技术方案的进一步改进，所述刚轮顶部设有输出法兰。

作为上述技术方案的进一步改进，所述波发生器包括刚性凸轮以及套设在刚性凸轮上的柔性轴承，所述柔性轴承的内圈与刚性凸轮固定相连，所述柔性轴承的外圈与柔轮的内表面相贴。

作为上述技术方案的进一步改进，所述刚轮的刚性内齿数与柔轮的外齿数的差为2的正整数倍。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过采用第一平面轴承与第二平面轴承来实现对刚轮的轴向定位并承担轴向载荷，采用滚针轴承来实现对刚轮的径向定位并承担径向载荷，利用了市场上流通率高的平面轴承与滚针轴承来替代专用的十字交叉轴承，有效的降低了成本与对轴承专用生产设备的依赖以及缩短生产周期。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型剖视图。

具体实施方式

如图1所示的新型结构的谐波减速机，包括波发生器、刚轮2、柔轮以及定位机构，刚轮2的内表面设有刚性内齿，柔轮的外表面设有与刚性内齿对应的外齿，波发生器设在柔轮内，刚轮2套设在柔轮上，定位机构包括第一平面轴承41、第二平面轴承42与滚针轴承43，第一平面轴承41的轴线、第二平面轴承42的轴线、滚针轴承43的轴线分别与刚轮2的轴线平行，第一平面轴承41位于第二平面轴承42的下方，第一平面轴承41与第二平面轴承42之间设有能够限制刚轮2轴向移动的限制腔，滚针轴承43套设在刚轮2上，固定的滚针43即能限制刚轮2的径向移动。通过采用第一平面轴承41与第二平面轴承42来实现对刚轮2的轴向定位并承担轴向载荷，采用滚针轴承43来实现对刚轮2的径向定位并承担径向载荷，利用了市场上流通率高的平面轴承与滚针轴承43来替代专用的十字交叉轴承，有效的降低了成本与对轴承专用生产设备的依赖以及缩短生产周期。