[实用新型]一种机械臂关节及六自由度机械臂

权利要求书

1.一种机械臂关节，其特征在于，包括第五减速器(7-1)、第五电机(7-2)、第五编码器(7-3)、第一同步带轮(7-4)、同步带(7-6)、第二同步带轮(7-5)、第二旋转轴(7-7)，所述第五减速器(7-1)依次与第五电机(7-2)、第五编码器(7-3)相连接，第一同步带轮(7-4)与第五减速器(7-1)同轴连接，同步带(7-6)通过第一同步带轮(7-4)与第二同步带轮(7-5)拉紧，第二同步带轮(7-5)与第二旋转轴(7-7)同轴连接，所述第二旋转轴(7-7)的旋转轴线与第五电机(7-2)的旋转轴线相平行。

2.一种六自由度机械臂，包括底座(1)、第一关节(2)、第二关节(3)、第三关节(5)、第四关节(6)、第五关节(7)、第六关节(8)、大臂(4)，其中第一关节(2)设置在底座(1)上，第二关节(3)与第一关节(2)相连接，第二关节(3)通过大臂(4)与第三关节(5)相连接，第三关节(5)与第四关节(6)相连接，第四关节(6)与第五关节(7)相连接，第五关节(7)与第六关节(8)相连接；

其特征在于，所述第五关节为权利要求1所述的机械臂关节。

3.如权利要求2所述的六自由度机械臂，其特征在于，所述第一关节(2)通过一U型构件(9)与第二关节(3)相连接，所述U型构件(9)包括底端(9-1)、第一开口端(9-2)和第二开口端(9-3)；

所述第一关节(2)包括第一减速器(2-5)、第一电机(2-6)、第一编码器(2-7)、第一蜗轮(2-2)、第一蜗杆(2-4)、第一蜗轮轴(2-1)，所述第一蜗轮轴(2-1)垂直安装于底座(1)上，第一蜗轮(2-2)与第一蜗轮轴(2-1)键连接并可绕第一蜗轮轴(2-1)的轴线旋转，所述第一蜗杆(2-4)平行设置在底座(1)的上方并可绕其轴线转动，所述第一蜗杆(2-4)与第一蜗轮(2-2)相啮合且第一蜗轮(2-2)的旋转轴线与第一蜗杆(2-4)的旋转轴线相互垂直，所述第一蜗杆(2-4)的一端依次与第一减速器(2-5)、第一电机(2-6)、第一编码器(2-7)相连接，所述第一蜗轮轴(2-1)的顶端与U型构件(9)的底端(9-1)相连接。

4.如权利要求3所述的六自由度机械臂，其特征在于，所述第二关节(3)包括第二蜗杆(3-1)、第二蜗轮(3-2)、第二蜗轮轴(3-3)、第二减速器(3-4)、第二电机(3-5)、第二编码器(3-6)，所述U型构件(9)的第一开口端(9-2)和第二开口端(9-3)分别与第二蜗轮轴(3-3)的两端固定连接，第二蜗轮(3-2)与第二蜗轮轴(3-3)固定连接，所述第二蜗杆(3-1)与第二蜗轮(3-2)相啮合且第二蜗杆(3-1)的轴线与第二蜗轮轴(3-3)的轴线相互垂直，所述第二蜗杆(3-1)的一端依次与第二减速器(3-4)、第二电机(3-5)、第二编码器(3-6)连接；

所述第二减速器(3-4)、第二电机(3-5)、第二编码器(3-6)安装在大臂(4)的空腔中。

5.如权利要求4所述的六自由度机械臂，其特征在于，所述第三关节(3)包括第三减速器(5-3)、第三电机(5-4)、第三编码器(5-5)、第三蜗轮(5-2)、第三蜗杆(5-1)、第三蜗轮轴(5-6)，所述大臂(4)与第三蜗杆(5-1)同轴连接，所述第三蜗杆(5-1)可绕其轴线转动，第三蜗轮(5-2)与第三蜗杆(5-1)相啮合且可绕第三蜗轮轴(5-6)的轴线转动，第三蜗轮轴(5-6)的两端分别与连接构件(10)相连接。

6.如权利要求5所述的六自由度机械臂，其特征在于，所述第四关节(6)包括第四减速器(6-1)、第四电机(6-2)、第四编码器(6-3)、第一旋转轴(6-4)，所述第四减速器(6-1)的侧壁与连接构件(10)相连接，第四减速器(6-1)的一端与第一旋转轴(6-4)同轴连接，第四减速器(6-1)的另一端与第四电机(6-2)相连接，第四电机(6-2)与第四编码器(6-3)相连接。