[实用新型]全向轮驱动装置及全向差速驱动小车

权利要求书

1.全向轮驱动装置，其特征在于：包括驱动电机、与驱动电机相连的传动机构、转向电机，以及与转向电机相连的转向机构，所述传动机构和转向机构通过轴承组与车轮相连；所述轴承组与车轮相连，包括与传动机构相连的内轴承，以及与转向机构相连的外轴承。

2.如权利要求1所述的全向轮驱动装置，其特征在于：所述传动机构包括第一传动轴和第二传动轴，两者呈90°安装；所述第一传动轴与驱动电机联动连接，所述第二传动轴一端通过传动齿轮与第一传动轴相连，另一端通过轴承组内轴承与车轮连接。

3.如权利要求2所述的全向轮驱动装置，其特征在于：所述转向机构包括转向臂，所述转向臂内部设有可容纳第一传动轴、传动齿轮和第二传动轴的空腔，所述转向臂一端通过传动件与转向电机联动连接，另一端通过轴承组外轴承与车轮连接。

4.如权利要求3所述的全向轮驱动装置，其特征在于：所述传动齿轮包括分别安装在第一传动轴和第二传动轴上的第一伞齿轮和第二伞齿轮，通过第一伞齿轮和第二伞齿轮的配合，实现第一传动轴和第二传动轴的90°传动；所述传动件为转向齿轮、传动带或齿轮。

5.如权利要求4所述的全向轮驱动装置，其特征在于：所述转向齿轮套设在第一传动轴上，第一传动轴和转向齿轮间设有轴承。

6.全向差速驱动小车，其特征在于：包括小车本体，以及带动小车本体全向运动的全向差速驱动系统，所述全向差速驱动系统包括驱动电机、差速器、传动机构、转向电机和转向机构，所述驱动电机与差速器输入端相连，传动机构与差速器输出端相连，驱动电机通过差速器带动传动机构，转向电机与转向机构相连，所述传动机构、转向机构通过轴承组与各自车轮相连。

7.如权利要求6所述的全向差速驱动小车，其特征在于：所述全向差速驱动系统包括1个驱动电机、1个差速器、2个传动机构、2个转向电机和2个转向机构，所述驱动电机与差速器的1个输入端相连，2个传动机构分别与差速器的2个输出端相连，驱动电机通过差速器带动2个传动机构同时工作，2个转向电机分别与各自的转向机构相连，所述传动机构、转向机构通过轴承组与各自车轮相连；所述轴承组与车轮相连，包括与传动机构相连的内轴承，以及与转向机构相连的外轴承。

8.如权利要求7所述的全向差速驱动小车，其特征在于：所述传动机构包括第一传动轴和第二传动轴，两者呈90°安装；所述第一传动轴与驱动电机联动连接，所述第二传动轴一端通过传动齿轮与第一传动轴相连，另一端通过轴承组内轴承与车轮连接。

9.如权利要求8所述的全向差速驱动小车，其特征在于：所述转向机构包括转向臂，所述转向臂内部设有可容纳第一传动轴、传动齿轮和第二传动轴的空腔，所述转向臂一端通过传动件与转向电机联动连接，另一端通过轴承组外轴承与车轮连接。

10.如权利要求9所述的全向差速驱动小车，其特征在于：所述传动齿轮包括分别安装在第一传动轴和第二传动轴上的第一伞齿轮和第二伞齿轮；所述传动件为转向齿轮、传动带或齿轮；其中，所述转向齿轮套设在第一传动轴上，第一传动轴和转向齿轮间设有轴承。