[实用新型]一种六向可调式管道机器人

权利要求书

1.一种六向可调式管道机器人，其特征在于：主要包括中心箱体、中心装置框架、信号接收器、信号处理器、电池、摄像头、支臂摆动舵机、支臂摆动舵机配件、关节轴承、第一节伸缩支臂、第二节伸缩支臂、第三节伸缩支臂、第四节伸缩支臂、支臂伸缩电机、支臂伸缩电机齿轮、支臂伸缩电机齿轮槽、导轮、一号牵引线、二号牵引线、三号牵引线、四号牵引线、弹簧筒、弹簧、转向舵机、转向舵机配件、滚轮支架、滚轮、驱动电机、驱动电机摩擦轮、电子调速器、滑槽，工作时，由电池供电，由6个摄像头提供管道内的图像，由信号接收器接受和发出信号，信号处理器处理信号，电子调速器调节处理信号和数据，控制支臂摆动舵机、支臂伸缩电机、转向舵机、驱动电机工作，8个伸缩支臂总成通过8个关节轴承分布于中心箱体的8个顶点，使得管道机器人能够改变六面朝向和运动。

2.根据权利要求1所述的一种六向可调式管道机器人，其特征在于：所述中心装置框架位于中心箱体中间，6个摄像头分别固定于中心箱体的6个面，与中心装置框架连接，电池、信号接收3和信号处理器固定于中心装置框架内。

3.根据权利要求1所述的一种六向可调式管道机器人，其特征在于：所述第一节伸缩支臂、第二节伸缩支臂、第三节伸缩支臂、第四节伸缩支臂相互扣接组成伸缩支臂总成，滑槽位于第一节伸缩支臂末端，导轮、一号牵引线、二号牵引线、三号牵引线、四号牵引线安装在伸缩支臂总成内，一号牵引线和导轮可以实现第二节伸缩支臂和第三节伸缩支臂同时伸长，二号牵引线和导轮可以实现第三节伸缩支臂和第四节伸缩支臂同时伸长，三号牵引线和导轮可以实现第二节伸缩支臂和第三节伸缩支臂同时收缩，四号牵引线和导轮可以实现第三节伸缩支臂和第四节伸缩支臂同时收缩。

4.根据权利要求1所述的一种六向可调式管道机器人，其特征在于：所述支臂伸缩电机位于第一节伸缩支臂上，支臂伸缩电机齿轮槽位于第二节伸缩支臂上，支臂伸缩电机齿轮与支臂伸缩电机固接，支臂伸缩电机齿轮与支臂伸缩电机齿轮槽相啮合，支臂伸缩电机带动支臂伸缩电机齿轮转动可以实现第二节伸缩支臂发生伸长或收缩。

5.根据权利要求1所述的一种六向可调式管道机器人，其特征在于：所述8个关节轴承分别固定于中心箱体的8个顶点，8个伸缩支臂总成通过8个关节轴承分布于中心箱体的8个顶点，中心箱体内部相应固定8个支臂摆动舵机，支臂摆动舵机配件一端与支臂摆动舵机固接，另一端位于滑槽内，支臂摆动舵机带动支臂摆动舵机配件转动可以实现伸缩支臂总成发生摆动。

6.根据权利要求1所述的一种六向可调式管道机器人，其特征在于：所述弹簧置于弹簧筒内，弹簧筒与第四节伸缩支臂相互扣接，可以实现弹簧筒与第四节伸缩支臂相互运动。

7.根据权利要求1所述的一种六向可调式管道机器人，其特征在于：所述转向舵机固定于弹簧筒后端，弹簧筒与滚轮支架相互扣接，转向舵机配件一面与转向舵机固接，另一面与滚轮支架固接，转向舵机带动转向舵机配件转动可以实现滚轮支架转动。

8.根据权利要求1所述的一种六向可调式管道机器人，其特征在于：所述滚轮支架，支架一侧安装电子调速器，另一侧安装驱动电机，驱动电机摩擦轮安装在驱动电机上，驱动电机摩擦轮与滚轮紧紧相切，驱动电机带动驱动电机摩擦轮转动可以实现滚轮发生转动。