[实用新型]机械手柄可全向操作机构

权利要求书

1.机械手柄可全向操作机构，包括单手柄(1)，其特征在于：所述单手柄(1)安装于摩擦球(2)的顶部，所述摩擦球(2)的下半球体置于球架(3)内并与球架(3)内圆周均布的三个单排全向轮(4)摩擦接触，三个单排全向轮(4)通过对应的轮架(6)安装且三个单排全向轮(4)的回转中心线斜向下方并相交于一点，该相交点处于摩擦球(2)球心的正下方，各轮架(6)上设有检测对应单排全向轮(4)转角的编码器(7)或电位器，所述球架(3)上设有作用在摩擦球(2)球径部位的限位组件(5)。

2.根据权利要求1所述的机械手柄可全向操作机构，其特征在于：各单排全向轮(4)设于“U”形轮架(6)内并通过轮轴就位安装，所述轮轴的一轴端与轮架(6)之间设有使单排全向轮(4)回位的扭簧。

3.根据权利要求1或2所述的机械手柄可全向操作机构，其特征在于：所述限位组件(5)包括于球架(3)上安装的上、下环形保持架(8)，各环形保持架(8)内圆周均布的滚珠(9)与摩擦球(2)的对应部位滚动连接。