[实用新型]一种输电线巡检机器人除冰控制系统

说明书

本实用新型公开了一种输电线巡检机器人除冰控制系统，其特征在于：包括控制器，所述控制器分别连接电机驱动模块和检测模块；所述电机驱动模块包括行走轮电机驱动单元和破冰轮电机驱动单元；所述检测模块包括冰层厚度检测单元；所述行走轮电机驱动单元连接行走轮电机，驱动行走轮转动；所述破冰轮电机驱动单元连接破冰轮电机，用于驱动破冰轮电机转动，带动破冰轮移动。本实用新型在巡检机器人上安装破冰轮进行破冰，破冰结构简单，使用方便，同时通过控制系统，能够实现自动除冰。

技术领域

本实用新型涉及输电线清理领域，尤其是一种输电线巡检机器人除冰控制系统。

背景技术

在我国大部分地区，每年有大量的降雪，致使大量的高压输电线路的输电线上形成覆冰，这些覆冰给高压输电线路的线缆和杆塔造成了严重的危害，特别是近几年，高压输电线路的覆冰造成了电缆断裂和杆塔倒塌等，致使大面积的停电，严重威胁电网的安全稳定运行，给我国的经济建设和人民的生活造成了损失重大。

目前国内的输电线路覆冰清除工作大多还采用人工除冰方法，采用人工用棒棍敲击的方式除冰，这样需要较多人员投入和资源投入而且达不到所需要的效率，也很难保障除冰人员的生命安全；或者采用高压线融冰的方法，但是高压线融冰过于耗费能量，而应用机械方法除冰的能量消耗远小于大电流融冰。大电流融冰法效率较高，但耗资巨大，操作复杂，对系统安全有较大影响。

实用新型内容

本实用新型的实用新型目的在于：针对上述存在的问题，提供一种输电线巡检机器人除冰控制系统，基于检测模块，对破冰中的冰层厚度、破冰轮位置和机器人重心进行检测，并将检测结果进行处理，生成相应的控制指令，精确的控制巡检机器人在输电线上进行快速除冰。

本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型一种输电线巡检机器人除冰控制系统，包括控制器，所述控制器分别连接电机驱动模块和检测模块；所述电机驱动模块包括行走轮电机驱动单元和破冰轮电机驱动单元；所述检测模块包括冰层厚度检测单元和巡检机器人重心检测单元；所述行走轮电机驱动单元连接行走轮电机；所述破冰轮电机驱动单元连接破冰轮电机，用于驱动破冰轮电机转动，带动破冰轮移动。

进一步，所述冰层厚度检测单元包括设置于机体上的冰层厚度检测传感器，所述冰层厚度检测传感器包括发射端和接收端；所述接收端包括接收天线和超宽带信号处理器；所述发射端，用于向冰面下发射高频宽带电磁波；所述接收天线，用于接收电磁波在冰层中的反射信号；所述超宽带信号处理器，用于将接收信号进行转换、放大和量化，计算出冰层的厚度。

进一步，所述巡检机器人重心检测单元包括设置在机体上的重心传感器，用于检测巡检机器人在破冰中的重心，保持重心的稳定。

进一步，所述控制器还连接重心调节装置，所述重心调节装置设置在行走机构之间，用于调整行走机构之间的距离。

进一步，还包括无线通信模块，用于与地面控制系统进行通讯和数据传输。

进一步，所述检测模块还包括破冰监控单元，包括设置于支撑臂上的图像采集装置，用于采集破冰图像，并发送到地面，在地面监控破冰状况。

进一步，所述检测模块还包括定位单元，包括设置于集体上的光电传感器，用于检测破冰轮与冰层的位置。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：与现有技术相比，本实用新型在巡检机器人上安装破冰轮，破冰轮既能进行机械破冰，同时还能行走，不影响巡检机器人的行走，破冰轮在前进中不断的进行破冰，与其他破冰装置相比，本实用新型结构简单，使用非常便利，负重小；同时在控制系统的作用下，能够实现自动除冰。

附图说明

本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1是输电线巡检机器人的右视图。