[实用新型]柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器

说明书

本实用新型公开了柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器，包括内套，所述内套外圈处设置有柔性外套，所述柔性外套外壁处形成外齿，所述柔性外套的外齿与刚轮内圈的内齿相啮合。本实用新型通过柔性外套的外齿与刚轮的内齿相啮合，通过刚轮与回转轴承相连，波发生器位于内套中且其一端内孔与电机主轴相连，另一端与回转轴承内圈相连，本实用新型缩短了加工时间，节约了5%~7%的加工成本，减少了谐波减速机7%~30%的厚度和重量，并且能够提高装配效率，减小装配误差。

技术领域

本实用新型属于涉及机器人用谐波减速器行业，具体涉及柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器。

背景技术

谐波减速器是一种利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速机，谐波减速器主要依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。

谐波减速器与普通齿轮传动相对比，具有体积小、重量轻、结构简单、传动比范围大等诸多优势，谐波减速器单级传动比为40~350，由于其传动效率高，传动精度高承载能力强等特点，谐波减速器广泛用于用于航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示出其优越性。它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，但大功率的谐波齿轮传动多用于短期工作场。

但是，目前谐波减速器在加工成本，整体厚度，装配方便程度等方面还存在一些问题。

发明内容

本实用新型为解决现有技术存在的问题而提出，其目的是提供柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器。

本实用新型的技术方案是：柔性轴承外套作为柔轮的谐波减速器，包括内套，所述内套外圈处设置有柔性外套，所述柔性外套外壁处形成外齿，所述柔性外套的外齿与刚轮内圈的内齿相啮合。

所述内套的内圈处设置有波发生器。

所述刚轮端面与回转轴承外圈相连。

所述刚轮端面处形成多个连接用螺孔，所述回转轴承外圈处形成通孔，螺栓穿过上述通孔拧入到螺孔中。

所述螺孔沿刚轮端面圆周均布。

所述波发生器右端与驱动用电机的主轴相连。

所述波发生器左端与回转轴承的内圈相连。

所述波发生器、电机的主轴通过Ⅰ号连接键相连。

所述波发生器、回转轴承的内圈通过Ⅱ号连接键相连。

所述Ⅰ号连接键、Ⅱ号连接键均为平键。

本实用新型通过柔性外套的外齿与刚轮的内齿相啮合，通过刚轮与回转轴承相连，波发生器位于内套中且其一端内孔与电机主轴相连，另一端与回转轴承内圈相连，本实用新型缩短了加工时间，节约了5%~7%的加工成本，减少了谐波减速机7%~30%的厚度和重量，并且能够提高装配效率，减小装配误差。

附图说明

图1 是本实用新型的整体结构示意图；

其中：

1 电机 2 Ⅰ号连接键

3 刚轮 4 内套

5 柔性外套 6 波发生器

7 Ⅱ号连接键 8 回转轴承

9 螺栓。

具体实施方式

以下，参照附图和实施例对本实用新型进行详细说明：