[实用新型]一种新型二级谐波减速器

说明书

本实用新型公开了一种新型二级谐波减速器，包括柔性轴承，所述柔性轴承装入到Ⅰ号柔轮的内圈中，所述Ⅰ号柔轮装入到Ⅱ号柔轮的内圈中，所述Ⅱ号柔轮装入到钢轮中。本实用新型中波发生器装入到柔性轴承，柔性轴承装入到Ⅰ号柔轮中，Ⅰ号柔轮装入到Ⅱ号柔轮中，Ⅱ号柔轮装入到钢轮形成二级谐波减速器，本实用新型的轴向尺寸减小，当密封空间传递运动且速比很大时,本实用新型比任何一种二级谐波齿轮传动的结构都简单，Ⅱ号柔轮工作时不受扭矩,切向力山内外齿和筒体承受。

技术领域

本发明涉及机器人用谐波减速器行业，具体涉及一种新型二级谐波减速器。

背景技术

谐波减速器是一种利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速机，谐波减速器主要依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。

谐波减速器与普通齿轮传动相对比，具有体积小、重量轻、结构简单、传动比范围大等诸多优势，谐波减速器单级传动比为40~350，由于其传动效率高，传动精度高承载能力强等特点，谐波减速器广泛用于用于航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示出其优越性。它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，但大功率的谐波齿轮传动多用于短期工作场。

目前，多级谐波减速器多数采用串联抑或并联方式以达到增大减速比范围的目的，多级减速器在空间体积上相较于单级减速器要大很多，而在很多特定条件下不能应用。

发明内容

本发明为解决现有技术存在的问题而提出，其目的是提供一种新型二级谐波减速器。

本发明的技术方案是：一种新型二级谐波减速器，包括柔性轴承，所述柔性轴承装入到Ⅰ号柔轮的内圈中，所述Ⅰ号柔轮装入到Ⅱ号柔轮的内圈中，所述Ⅱ号柔轮装入到钢轮中。

所述Ⅰ号柔轮的Ⅰ号外齿与Ⅱ号柔轮的Ⅱ号内齿相啮合，所述Ⅱ号柔轮的外齿与钢轮的内齿相啮合。

所述柔性轴承中设置有波发生器。

所述Ⅱ号柔轮与回转轴承的内圈相连。

所述钢轮与回转轴承的外圈相连。

所述钢轮端面形成装配用装配孔。

所述Ⅱ号柔轮的内齿和外齿相差为3或4。

本发明中波发生器装入到柔性轴承，柔性轴承装入到Ⅰ号柔轮中，Ⅰ号柔轮装入到Ⅱ号柔轮中，Ⅱ号柔轮装入到钢轮形成二级谐波减速器，本发明的轴向尺寸减小，当密封空间传递运动且速比很大时,本发明比任何一种二级谐波齿轮传动的结构都简单，Ⅱ号柔轮工作时不受扭矩, 切向力山内外齿和筒体承受。

附图说明

图1 是本发明的主视图；

其中：

1 钢轮 2 柔性轴承

3 波发生器 4 Ⅰ号柔轮

5 Ⅱ号柔轮 6 装配孔。

具体实施方式

以下，参照附图和实施例对本发明进行详细说明：

如图1所示，一种新型二级谐波减速器，包括柔性轴承2，所述柔性轴承2装入到Ⅰ号柔轮4的内圈中，所述Ⅰ号柔轮4装入到Ⅱ号柔轮5的内圈中，所述Ⅱ号柔轮5装入到钢轮1中。

所述Ⅰ号柔轮4的Ⅰ号外齿与Ⅱ号柔轮5的Ⅱ号内齿相啮合，所述Ⅱ号柔轮5的外齿与钢轮1的内齿相啮合。

所述柔性轴承2中设置有波发生器3。