[实用新型]一种库检机器人

权利要求书

1.一种库检机器人，其特征在于，包括：

机器人本体(1)；

固设于所述机器人本体(1)内部的控制器(2)以及与所述控制器(2)电连接的驱动组件(3)；

连接于所述机器人本体(1)的下端面、且与所述驱动组件(3)连接的行走机构(4)；

连接于所述机器人本体(1)的上端面、且与所述驱动组件(3)电连接的至少两组六自由度机械臂(5)，以及分别连接于每个所述六自由度机械臂(5)的末节臂杆、且与所述驱动组件(3)电连接的图像扫描模组(6)；

其中，所述至少两组六自由度机械臂(5)两两相对分布。

2.根据权利要求1所述的库检机器人，其特征在于，所述至少两组六自由度机械臂(5)，包括：

分别连接于所述机器人本体(1)的上端面两端的两组六自由度机械臂，其中，所述上端面两端为所述上端面垂直于机器人本体(1)长度方向的两端；

所述两组六自由度机械臂之间距离小于所述两组六自由度机械臂的臂展长度之和，且两组六自由度机械臂沿所述行走机构(4)的行走方向交错分布。

3.根据权利要求1所述的库检机器人，其特征在于，所述至少两组六自由度机械臂(5)，包括：

分别连接于所述机器人本体(1)的上端面两端的两组六自由度机械臂，其中，所述上端面两端为所述上端面平行于机器人本体(1)长度方向的两端；

所述两组六自由度机械臂沿垂直行走机构(4)的行走方向交错分布。

4.根据权利要求1所述的库检机器人，其特征在于，所述六自由度机械臂(5)，包括：

连接于所述机器人本体(1)的上端面的旋转底座(51)，所述旋转底座(51)与所述机器人本体(1)转动相连；

连接于所述旋转底座(51)的上端面的多节机械臂杆(52)；

其中，所述多节机械臂杆(52)中首节臂杆(521)与所述旋转底座(51)固定相连；

所述多节机械臂杆(52)中相邻臂杆通过转动关节(53)活动连接；

所述多节机械臂杆(52)中末节臂杆(522)与所述图像扫描模组(6)固定相连。

5.根据权利要求1所述的库检机器人，其特征在于，还包括固设于所述机器人本体(1)上端面的快速扫描模组(7)，所述快速扫描模组(7)包括：

活动连接于所述机器人本体(1)上端面的模组基座(71)；

固设于所述模组基座(71)的面阵相机(72)和面阵激光器(73)，其中，所述面阵相机(72)和所述面阵激光器(73)沿垂直于所述行走机构(4)的行走方向分布。

6.根据权利要求1所述的库检机器人，其特征在于，还包括：

连接于所述六自由度机械臂(5)的末节臂杆(522)的测距仪(8)，其中，所述测距仪(8)的测距端口与所述图像扫描模组(6)的扫描端口朝向相同；

以及与所述测距仪(8)和所述控制器(2)电连接的防撞报警器(9)。

7.根据权利要求1所述的库检机器人，其特征在于，还包括：挖设于所述机器人本体(1)上端面的机械臂盛放凹槽(10)；

所述机械臂盛放凹槽(10)内安装有与所述六自由度机械臂(5)相连接的升降台机构(11)，其中，所述升降台机构(11)与所述控制器(2)电连接。

8.根据权利要求7所述的库检机器人，其特征在于，所述机械臂盛放凹槽(10)内设置有滑动轨道(12)，所述滑动轨道(12)与所述升降台机构(11)滑动相连。

9.根据权利要求7所述的库检机器人，其特征在于，所述机械臂盛放凹槽(10)挖设于所述机器人本体(1)的上端面与侧端面的连接处；

所述升降台机构(11)还与所述机械臂盛放凹槽(10)转动相连，转动位置为所述机器人本体(1)的上端面与侧端面的夹角。