[实用新型]大直径焊管焊缝跟踪装置

权利要求书

1.大直径焊管焊缝跟踪装置，包括激光跟踪传感器(1)、PLC控制器(2)和焊枪传动执行机构(3)，PLC控制器(2)分别与激光跟踪传感器(1)和焊枪传动执行机构(3)通信连接，激光跟踪传感器(1)具有激光光源、过滤透镜和摄像机，焊枪传动执行机构(3)包括由伺服电机驱动的焊枪平移滑台(31)和焊枪高度滑台(32)，其特征在于：所述焊枪平移滑台(31)设置于焊管(0)一侧，该跟踪装置还包括设置于焊管(0)另一侧的由伺服电机驱动的传感器平移滑台(4)，所述激光跟踪传感器(1)安装在传感器平移滑台(4)上。

2.根据权利要求1所述的大直径焊管焊缝跟踪装置，其特征在于：所述焊枪传动执行机构(3)包括内焊枪传动执行机构(3)，所述传感器平移滑台(4)设置于焊管(0)外侧并与内焊枪位置对应。

3.根据权利要求2所述的大直径焊管焊缝跟踪装置，其特征在于：所述传感器平移滑台(4)和焊枪平移滑台(31)上均设有用于采集跟踪偏差位置信号的编码器(40)，所述编码器(40)均通信连接PLC控制器(2)。

4.根据权利要求2所述的大直径焊管焊缝跟踪装置，其特征在于：所述内焊枪高度滑台(32)上设有用于检测内焊枪距焊管(0)内表面高度的激光测距传感器，所述激光测距传感器通信连接PLC控制器(2)。

5.根据权利要求2所述的大直径焊管焊缝跟踪装置，其特征在于：该跟踪装置还包括与PLC控制器(2)通信连接的用于控制内焊枪传动执行机构(3)的手柄(5)，所述手柄(5)上设有急停按钮。

6.根据权利要求2所述的大直径焊管焊缝跟踪装置，其特征在于：所述焊管(0)为螺旋焊管(0)，所述传感器平移滑台(4)与水平面成一夹角，所述夹角与焊管(0)的成型角相适配使得焊缝坡口垂直于激光线。

7.根据权利要求2所述的大直径焊管焊缝跟踪装置，其特征在于：还包括电气柜(6)，所述PLC控制器(2)设置于电气柜(6)中，所述电气柜(6)上设有分别与PLC控制器(2)通信连接的指示灯(61)、操作按钮(62)和触摸屏(63)。

8.根据权利要求7所述的大直径焊管焊缝跟踪装置，其特征在于：所述指示灯(61)包括运行指示灯(61)、通讯指示灯(61)和设置于电气柜(6)上表面的用于焊偏报警提醒的报警灯。

9.根据权利要求1至8任一所述的大直径焊管焊缝跟踪装置，其特征在于：所述焊枪平移滑台(31)为弧形平移滑台，所述弧形平移滑台包括与焊管(0)弧面相应的弧形导轨(311)。

10.根据权利要求9所述的大直径焊管焊缝跟踪装置，其特征在于：所述弧形平移滑台还包括弧形导轨(311)上安装的由第一伺服电机通过传动齿圈(313)带动的第一滑块(312)，所述焊枪高度滑台(32)包括垂直滑架，所述垂直滑架上安装有由第二伺服电机带动的第二滑块，所述第二滑块与焊枪相连接，所述弧形平移滑台中安装传动齿圈(313)的齿圈座与内焊枪高度滑台(32)中安装垂直滑架的垂直滑架座相连接，所述第一伺服电机、第二伺服电机均与PLC控制器(2)通信连接。