[实用新型]一种电动四足机器人的单腿结构

权利要求书

1.一种电动四足机器人的单腿结构，包括髋关节、膝关节、大腿连杆、小腿连杆和脚部，其特征是：髋关节又包括第一髋关节和第二髋关节；第二髋关节与第一髋关节的动力输出端连接；膝关节通过大腿连杆与第一髋关节的动力输出端连接，膝关节与第二髋关节刚性连接，第二髋关节的动力输出端与膝关节的动力输入端通过传动机构连接，小腿连接在膝关节的动力输出端，脚部连接在小腿上。

2.根据权利要求1所述的电动四足机器人的单腿结构，其特征是：所述第一髋关节，包括第一驱动电机、第一关节主轴、第一传动箱和第一关节输出轴；第一驱动电机的定子内置有霍尔传感器，第一驱动电机的转子与第一关节主轴连接，第一关节主轴安装在第一驱动电机壳体上，第一驱动电机壳体上安装有第一编码器，第一编码器的磁头连接轴嵌套在第一关节主轴的内孔中；第一传动箱连接在第一驱动电机壳体上，第一传动箱内安装有行星减速器和第一关节输出轴，行星减速器的输入轴与第一关节主轴连接，第一关节输出轴与行星减速器的行星架输出端连接。

3.根据权利要求1所述的电动四足机器人的单腿结构，其特征是：所述第二髋关节，包括第二驱动电机和第二关节主轴，第二驱动电机定子内置有霍尔传感器，第二驱动电机转子与第二关节主轴连接，第二关节主轴安装在第二驱动电机壳体上，第二关节主轴通过传动机构与膝关节中的输入主轴连接，第二驱动电机壳体上安装有第二编码器，第二编码器的磁头连接轴嵌套在第二关节主轴的内孔中，第二驱动电机壳体上设置有连接杆，该连接杆与第一关节输出轴连接。

4.根据权利要求1所述的电动四足机器人的单腿结构，其特征是：所述膝关节，包括膝关节输出传动箱、膝关节输入传动箱、膝关节输出轴连杆、膝关节支承连杆和输入主轴，膝关节输出传动箱与膝关节输入传动箱连接，膝关节输出传动箱内安装有行星减速器和膝关节输出轴连杆，膝关节输出轴连杆与行星减速器连接，膝关节输入传动箱内安装有输入主轴，输入主轴与行星减速器连接，输入主轴与第二髋关节中的第二关节主轴通过传动机构连接，膝关节输出轴连杆上连接有膝关节支承连杆。