[实用新型]一种无人机电力巡线光电吊舱的控制装置

说明书

本实用新型公开了一种无人机电力巡线光电吊舱的控制装置，由CPU微控制模块，通讯模块，直流电机驱动模块，俯仰轴陀螺仪模块，方位角陀螺仪模块，俯仰轴旋转变压器模块，方位轴旋转变压器模块，故障存储模块，控制电源模块组成。本实用新型无人机电力巡线光电吊舱的控制装置实现了在线故障诊断并将故障信息进行存储，便于检修人员处理分析故障原因。完善控制装置跨平台性，解决不同吊舱平台控制装置的通用性。本装置采用的是传感器采集器与控制装置分离模式，隔离CRM100传感器物理震动干扰，提高控制精度，便于后期进行更新换代。

技术领域

本实用新型涉及无人机电力巡线设备领域，具体是一种无人机电力巡线光电吊舱的控制装置。

背景技术

随着无人机产业的推广，以及光电吊舱稳定平台技术快速发展，利用无人机搭载光电吊舱进行高压电力巡检成为电力部门对电力输线巡检一种新方法。在实际的操作过程中，由于外界复杂干扰因素多变，导致吊舱控制精度误差大，故障率高，在地域地形复杂，气候条件多变，自然环境恶劣的山区中巡线效率低，周期较长。因此限制无人机电力巡线应用，从而影响到输电线路的检测与维护。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提供一种无人机电力巡线光电吊舱的控制装置，实现无人机电力巡线光电吊舱控制平台高稳定性，提高复杂环境中巡线效率和系统可靠性，完善无人机电力巡线光电吊舱控制器的通用性，使得光电吊舱控制器易于维护，易于升级换代。

为实现上述目的，本发明实施例提供有如下技术方案：一种无人机电力巡线光电吊舱的控制装置包括：CPU微控制模块，通讯模块，直流电机驱动模块，俯仰轴陀螺仪模块，方位角陀螺仪模块，俯仰轴旋转变压器模块，方位轴旋转变压器模块，故障存储模块，控制电源模块。

所述的通讯模块由IC0芯片，IC1芯片，IC2芯片，IC3芯片，IC4芯片构成。IC0芯片的4引脚连接IC1芯片的3引脚，芯片IC0的6引脚连接芯片IC1的2引脚，芯片IC0的13引脚连接IC2的2引脚，芯片IC0的11引脚连接IC2的3引脚。芯片IC0的9引脚连接电容C1一端，电容C1另一端连接GND，芯片IC0的10引脚连接电容C2的一端，电容C2另一端连接GND。晶振Y0一端连接芯片IC0的9引脚，另一端连接IC0的10引脚。芯片IC0的第1脚，第2引脚，第16引脚，第17引脚和第20引脚连接CPU控制模块的通信接口。芯片IC0的19引脚连接GND，18引脚连接VDD_3.3V，电容C0一端连接芯片IC0的19引脚，另一端连接芯片IC0的18引脚。芯片IC1的1引脚连接VDD_3.3V，4引脚连接GND。电容C3连接IC1的1引脚，另一端连接IC1芯片的4引脚。芯片IC1的第8引脚连接电阻R0一端，电阻R0另一端连接IC1的7引脚，芯片IC1的6引脚连接电阻R1一端，电阻R1另一端连接芯片IC1的5引脚。芯片IC2的1引脚连接VDD_3.3V，芯片IC2的4引脚连接GND，8引脚连接电阻R2一端，电阻另一端连接芯片IC2的7引脚，芯片IC2的6引脚连接电阻R3的一端，另一端连接芯片IC2的5引脚，电容C4连接芯片IC2的1引脚，另一端连接芯片IC2的4引脚。芯片IC3的1引脚连接VDD_3.3V，芯片IC3的4引脚连接GND，8引脚连接电阻R4一端，电阻另一端连接芯片IC3的7引脚，芯片IC3的6引脚连接电阻R5的一端，另一端连接芯片IC3的5引脚，电容C5连接芯片IC3的1引脚，另一端连接芯片IC3的4引脚。芯片IC3的2引脚CPU控制模块的串行通信端口PA10_UART1_RX，芯片IC3的3引脚CPU控制模块的串行通信端口PA9_UART1_TX。芯片IC4的1引脚连接VDD_3.3V，芯片IC4的4引脚连接GND，8引脚连接电阻R6一端，电阻另一端连接芯片IC4的7引脚，芯片IC4的6引脚连接电阻R7的一端，另一端连接芯片IC4的5引脚，电容C6连接芯片IC4的1引脚，另一端连接芯片IC4的4引脚。芯片IC4的2引脚CPU控制模块的串行通信端口PA1_UART4_RX，芯片IC4的3引脚CPU控制模块的串行通信端口PA0_UART4_TX。直流电机驱动模块是有芯片IC5，二极管D0，D1，D2，D3，D4，D5，D6，D7,双二极管D8，D9以及采样电阻Ra2和Rb1构成。芯片IC5的1引脚连接GND，芯片IC5的 2引脚连接电阻Ra2的一端，电阻Ra2的另一端连接IC5的1引脚，芯片IC5的10引脚连接GND，芯片IC5的11引脚连接GND。芯片IC5的19引脚链接电阻Rb1的一端，电阻Rb1的另一端连接GND，芯片IC5的20引脚连接GND。芯片IC5的17引脚连接二极管D4的正极，二极管D4的负极连接电源+24V，二极管D6的负极连接芯片IC5的17引脚，二极管的D6正极连接GND。芯片IC5的16引脚连接二极管D5的正极，二极管D5负极连接+24V，二极管D7的正极连接GND，负极连接芯片IC5的16引脚。芯片IC5的4引脚连接二极管D0的正极，二极管D0的负极连接电源+24V，二极管D3的负极连接芯片IC5的4引脚，二极管的D3正极连接GND。芯片IC5的5引脚连接二极管D1的正极，二极管D1负极连接+24V，二极管D2的正极连接GND，负极连接芯片IC5的5引脚。双二极管D9的3引脚连接IC5的19引脚，D9的1引脚连接GND，D9的2引脚连接VDD_3.3V。双二极管D8的3引脚连接IC5的2引脚，D8的1引脚连接GND，D8的2引脚连接VDD_3.3V。