[实用新型]可变刚度的气动柔性转动关节

权利要求书

1.一种可变刚度的气动柔性转动关节，包括关节上臂(1)和关节下臂(4)，关节上臂(1)和关节下臂(4)之间通过关节转轴(2)铰接，关节上臂(1)和关节下臂(4)之间设置气动推杆(3)，其特征在于：关节转轴(2)一端连接平衡式制动器(5)，关节转轴(2)与关节下臂(4)之间、平衡式制动器(5)与关节上臂(1)之间均通过花键传动，平衡式制动器(5)包括左制动蹄(6)和右制动蹄(11)，左制动蹄(6)和右制动蹄(11)的外侧设置摩擦片(7)，摩擦片(7)安装在关节转轴(2)内，左制动蹄(6)和右制动蹄(11)的两端分别设置气压活塞(8)，气压活塞(8)的端部均安装在气压缸(9)内，气压缸(9)分别固定在制动底板上，左制动蹄(6)和右制动蹄(11)之间设置回位弹簧(10)。

2.根据权利要求1所述的可变刚度的气动柔性转动关节，其特征在于：关节转轴(2)对应摩擦片(7)安装处设有安装腔，摩擦片(7)对应关节转轴(2)的内壁设置为弧形。

3.根据权利要求1所述的可变刚度的气动柔性转动关节，其特征在于：回位弹簧(10)的两端分别安装在左制动蹄(6)和右制动蹄(11)的中部位置。