[实用新型]一种无线控制的六足搜救机器人

说明书

本实用新型公开了一种无线控制的六足搜救机器人，包括六足机器人机身以及腿部控制模块、传感器模块、电源管理模块；电源管理模块为双电源电路，主电源与六足腿部控制模块上的舵机相连供电，辅助电源与主控制器、摄像头、传输模块、传感器控制系统相连供电；六足腿部控制模块包括位于机架内部主控制器、传感器模块，平面等间隔设置六个腿部，每个腿部为三级足节，每个足节由舵机控制。本实用新型每一足采用三级足节的设置，构成三个自由度的旋转机构，增加每个足摆动距离的同时使整个平台具有较强的平稳性，能够越过中小型障碍并可进行爬楼梯，有效提升了搜救效率。

技术领域

本实用新型涉及一种六足型机器人装置，特别是一种采用无线控制的六足搜救机器人。

背景技术

目前主流的搜救移动平台有四种：轮式、履带式、蛇形以及多足仿生形。在断层、离散空间等复杂区域内，轮式、履带式、蛇形机器人的移动受到限制。四足机器人的稳定性稍显不足，而六足移动平台是一种双三角结构，使整个平台具有较强的稳定性，同时能够越过障碍并可以爬楼梯。在机器人的控制系统上通常采用有线电缆的通信方式，机器人的活动区域收到地形以及电缆长度的限制。

实用新型内容

、实用新型目的。

本实用新型为了解决灾后复杂地形及存在潜在二次伤害等情况的现场救援问题。机器人进入搜救现场后，利用高清摄像头传回的视频和传感器系统检测的现场信息，远程控制中心可以控制机器人准确快速的找到幸存者的位置，了解救灾现场的环境状况，把受伤人员位置，路线规划，危险信号等重要信息发送给正在现场搜救的救援人员。

、本实用新型所采用的技术方案。

本实用新型公开了一种无线控制的六足搜救机器人，包括六足机器人机身以及腿部控制模块、传感器模块、电源管理模块；

电源管理模块为双电源电路，主电源与六足腿部控制模块上的舵机相连供电，辅助电源与主控制器、摄像头、传输模块、传感器控制系统相连供电；

六足腿部控制模块包括位于机架内部主控制器、传感器模块，平面等间隔设置六个腿部，每个腿部为三级足节，每个足节由舵机控制，安装在机架上的第一级足节水平旋转控制水平运动；第二级足节上下旋转控制抬起高度，第三极足节起落旋转控制微小动作。三级足节的设置，可以使小幅度的作业更加精细化，且由于动作幅度不大，更加节能。

更进一步具体实施方式中，所述的主控制器采用ATmega128单片机控制器，六足腿部控制模块还包括风扇、摄像头、LED灯、机架、齿条、位于机架内部的传感器模块；风扇通过支架安装在机架顶部；摄像头通过贯穿于机架的齿条顶端卡住固定，齿条下端卡在机架上，上下可调节，通过此种结构，摄像头可以更换和调节高度，并且结构设计简单，成本低，易于更换；LED灯位于机架上部。

更进一步具体实施方式中，传感器模块包括热释红外传感器、火焰传感器、烟雾及可燃气体传感器以及光敏传感器。

更进一步具体实施方式中，主电源为舵机提供电源采用7.4V 2200mah 30C的动力锂电池；辅助电源为单片机及其他集成电路提供电源采用7.2V 1200mah的锂电池。

更进一步具体实施方式中，双网络无线通信模块；蓝牙通信采用FBT-06蓝牙串口模块，功耗小，传输距离长。WiFi无线通信用于视频信号传输。

更进一步具体实施方式中，主电源电路为VD1-VD6二极管连接三极管基极，电池电压大于二极管管压降时，射极连接发光二极管指示电池供电正常；电池电压小于等于二极管管压降时，VT1关断，工作开关S2导通，通过大功率降压芯片转换为预设电压，给舵机M供电；三端稳压集成芯片LM7805输出电压给舵机工作指示灯VD8提供电源。