[实用新型]六自由度双指并联微/纳操作装置

权利要求书

1.一种六自由度双指并联微/纳操作装置，其特征在于：

包括基体（5）、安装于基体上的n个大圆环驱动直线超声电机（3）、n个小圆板驱动直线超声电机（4），还包括大圆环（6）、小圆板（7）；

所有大圆环驱动直线超声电机（3）和所有小圆板驱动直线超声电机（4）的动子运动方向相互平行；大圆环驱动直线超声电机（3）和小圆板驱动直线超声电机（4）间隔布置、绕基体（5）的轴线一周平均分布；且所有大圆环驱动直线超声电机（3）距离基体（5）轴线距离相等为D，所有小圆板驱动直线超声电机（4）距离基体（5）轴线距离相等为d，且D大于d; 所述小圆板（7）和大圆环（6）中心位于基体（5）的轴线上；n个大圆环驱动直线超声电机（3）的动子的末端通过直圆柔性球铰（1）与大圆环（6）相连，n个小圆板驱动直线超声电机（4）的动子的末端通过直圆柔性球铰（1）与小圆板（7）相连；直圆柔性球铰（1）的中心轴与动子运动方向平行；

上述小圆板（7）固定有中心指（9），中心指的末端安装有小圆板末端指针（10）；大圆环（6）上固定有偏心指（8），偏心指的末端安装有大圆环末端指针（11）；上述中心指（9）、小圆板末端指针（10）与基体（5）轴线重合；大圆环末端指针（11）与基体（5）轴线平行。

2.根据权利要求1所述的六自由度双指并联微/纳操作装置，其特征在于：

上述n=3；上述基体（5）呈六个齿的圆柱齿轮状，每两个相邻的齿面相隔60°角。

3.根据权利要求2所述的六自由度双指并联微/纳操作装置，其特征在于：

还包括底座（2），底座呈圆筒状，圆柱齿轮状的基体（5）位于圆筒状的底座中。

4.根据权利要求1至3任一所述的六自由度双指并联微/纳操作装置，其特征在于：

所述的直圆柔性球铰（1）一端带有凹槽另一端带有螺纹孔，凹槽端用于与大圆环驱动直线超声电机（3）或小圆板驱动直线超声电机（4）的动子末端胶粘固定，螺纹孔端用于通过螺栓连接大圆环（6）或小圆板（7）。