[实用新型]一种电力巡检机器人远程控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种电力巡检机器人远程控制系统，属于供电巡检设备技术领域。

背景技术

目前，在电网运行中智能机器人被应用于变电站（室外场区）设备巡检，机器人按照预定的路线（地面埋设磁条）行走，相关测试数据生成报告直接上传中心后台服务器，供运行人员查看分析。后台也能够直接控制机器人进行相关操作。

智能机器人通常采用公网wifi方式，后台“本地”控制机器人进行相关操作。但因其安全性不能满足国家电网信息安全要求，不允许直接接入电力内网，在实现中心远程控制运行模式下，时效性差，运行成本高，同时公网频率易受干扰，机器人在电力行业的应用受到制约。

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种电力巡检机器人远程控制系统，通过内网，电力无线专网承载机器人的技术，将机器人人工本地控制、数据人工存储携带至运行指挥中心进行延后分析的运行方式改进为远程服务器自动遥控方式，使机器人具备了时效性，降低了运行成本，有效地解决了背景技术中存在的上述问题。

本实用新型的技术方案是：一种电力巡检机器人远程控制系统，包含场区机器人、4G（第四代通信技术）基站、4G核心网设备、机器人后台服务器、综合数据网设备和内网计算机，所述场区机器人的内部设有无线CPE（客户终端设备）终端，与4G基站通过无线方式互相连通，场区机器人通过无线CPE终端、4G基站与4G核心网设备互相连接，机器人后台服务器、内网计算机分别通过综合数据网设备与4G核心网设备互相连接。

所述机器人后台服务器与综合数据网设备之间设有防火墙，机器人后台服务器通过防火墙与综合数据网设备互相连接。

本实用新型的有益效果是：通过内网，电力无线专网承载机器人的技术，将机器人人工本地控制、数据人工存储携带至运行指挥中心进行延后分析的运行方式改进为远程服务器自动遥控方式，使机器人具备了时效性，降低了运行成本，可以实现一套后台服务器遥控多台机器人的运行模式，节省机器人变电站本地控制终端，加以推广，将大规模降低巡检机器人的采购成本。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图中：场区机器人1、4G基站2、4G核心网设备3、机器人后台服务器4、综合数据网设备5、内网计算机6、无线CPE终端11。

具体实施方式

以下结合附图，通过实施例对本实用新型作进一步说明。

一种电力巡检机器人远程控制系统，包含场区机器人1、4G基站2、4G核心网设备3、机器人后台服务器4、综合数据网设备5和内网计算机6，所述场区机器人1的内部设有无线CPE终端11，与4G基站2通过无线方式互相连通，场区机器人1通过无线CPE终端11、4G基站2与4G核心网设备3互相连接，机器人后台服务器4、内网计算机6分别通过综合数据网设备5与4G核心网设备3互相连接。

所述机器人后台服务器4与综合数据网设备5之间设有防火墙，机器人后台服务器4通过防火墙与综合数据网设备5互相连接。

电力无线专网采用1.8GHz频段TD-LTE无线通信技术建设，通过了国网信息部信息安全和性能、覆盖能力等方面的全面测试，测试结果与理论分析完全相符，成功进行了遥控信号传输的模拟实验，其信息安全可靠，满足接入信息内网要求。带宽高，满足业务吞吐量需求。因此在不改变机器人外观和安全防护性能的情况下，完全可以利用无线4G通信专网方式实现智能机器人远程遥控。

在实际应用中，将无线CPE终端安装在机器人内部，在变电站机器人CPE与站内4G无线基站连通、进入核心网（设备在中心站）。核心网直接与机器人后台服务器连接，后台服务器通过防火墙与综合数据网连接，内网电脑可以通过综合数据网，访问服务器，从而达到远程控制的目标。

控制后台对机器人发布控制命令，从而达到操控人员在远程控制终端上，指令机器人执行指定任务或者自主巡检任务的目的，现场信息实时回传，并生成分析报表。

本实用新型实际解决了无线终端与机器人空间安全、电源供电、接口匹配、地址转换、天线安装、机器人后台控制桌面回传等7项关键技术难题，从而突破了机器人接入电网公司内网的信息安全瓶颈，通过内网，电力无线专网承载机器人的技术，将机器人人工本地控制、数据人工存储携带至运行指挥中心进行延后分析的运行方式改进为远程服务器自动遥控方式，使机器人具备了时效性，降低了运行成本。该系统可以实现一套后台服务器遥控多台机器人的运行模式，节省机器人变电站本地控制终端，加以推广，将大规模降低巡检机器人的采购成本。