[实用新型]易驱动的全自由度仿生机械手有效
| 申请号： | 201721454421.7 | 申请日： | 2017-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN207807758U | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 邓南;杜怡 | 申请（专利权）人： | 西安广源机电技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 张倩 |
| 地址： | 710077 陕西省西安市高新区丈*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 微型直线电机 指节 柔性筋 全自由度 驱动 仿生机械手 工作台顶面 仿生机械 依次设置 轻量化 底端 | ||
1.易驱动的全自由度仿生机械手，其特征在于，包括依次设置的第一指节(41)、第二指节(42)、第三指节(43)和第四指节(44)，所述第二指节(42)上设置有第一微型直线电机(11)，所述第三指节(43)上设置有第二微型直线电机(12)，所述第四指节(44)底端设置在工作台(5)顶面，所述第四指节(44)两侧工作台(5)上分别为第三微型直线电机(13)和第四微型直线电机(14)，所述第三微型直线电机(13)和第四微型直线电机(14)分别连接有第四柔性筋(34)和第三柔性筋(33)，所述第三柔性筋(33)和第四柔性筋(34)的另一端均与第三指节(43)连接，所述第三指节(43)上设置有第二微型直线电机(12)，所述第二微型直线电机(12)连接有第二柔性筋(32)，所述第二柔性筋(32)的另一端与第二指节(42)连接，所述第二指节(42)上设置有第一微型直线电机(11)，所述第一微型直线电机(11)上连接有第一柔性筋(31)，所述第一柔性筋(31)另一端与第一指节(41)连接。
2.根据权利要求1所述的易驱动的全自由度仿生机械手，其特征在于，所述第一指节(41)和第二指节(42)连接处、第二指节(42)和第三指节(43)连接处、第三指节(43)和第四指节(44)连接处分别设置有第一关节(21)、第二关节(22)和第三关节(23)。
3.根据权利要求2所述的易驱动的全自由度仿生机械手，其特征在于，所述第一关节(21)和第二关节(22)为轴型关节，所述第三关节(23)为球型关节。
4.根据权利要求1所述的易驱动的全自由度仿生机械手，其特征在于，所述第一微型直线电机(11)、第二微型直线电机(12)、第三微型直线电机(13)和第四微型直线电机(14)均由背轭板(101)、定子绕组(102)、永磁体动子(103)和滑轨(104)组成，所述背轭板(101)与定子绕组(102)粘合设置，所述定子绕组(102)一侧设置有两个滑轨(104)，两个所述滑轨(104)上滑动套有永磁体动子(103)，所述第一微型直线电机(11)、第二微型直线电机(12)、第三微型直线电机(13)和第四微型直线电机(14)的永磁体动子(103)顶端分别与第一柔性筋(31)、第二柔性筋(32)、第四柔性筋(34)和第三柔性筋(33)连接。
5.根据权利要求4所述的易驱动的全自由度仿生机械手，其特征在于，所述背轭板(101)为导磁金属，所述定子绕组(102)由铜线绕制并封装，所述永磁体动子(103)与滑轨(104)的接触处镀铜。
6.根据权利要求1所述的易驱动的全自由度仿生机械手，其特征在于，所述第一柔性筋(31)、第二柔性筋(32)、第四柔性筋(34)和第三柔性筋(33)均为弹性绳。
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